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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部申请的专利一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211124769.5，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法是由李冀永;韩俊庆;钟荣兴;徐雪峰;侯成刚;于双宁;但杨文;王益民设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，包括：获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型；分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器，设计垂直面运动学控制律；设计非线性干扰观测器对X舵AUV数学模型和垂直面运动学控制律的未建模动态进行估计和补偿，生成AUV高阶滑模控制器；基于阻尼矩阵对AUV高阶滑模控制器解算的控制输出进行X舵的控制分配。该控制方法可有效降低模型不确定性、外界干扰对AUV控制的影响。

本发明授权一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法在权利要求书中公布了：1.一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，其特征在于，包括： 获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型； 分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器，设计垂直面运动学控制律；其中，建立水平面运动学控制器包括：分别获取水平面的当前AUV所处位置点以及当前航段的起始航路点、目标航路点和下一航路点的二维坐标；计算第一直线航迹段的航迹角；所述第一直线航迹段由所述水平面的当前航段的起始航路点和目标航路点组成；从所述水平面的当前AUV所处位置点作垂线到所述第一直线航迹段，根据所述第一直线航迹段的航迹角，得到AUV水平面的航迹偏差；消除所述AUV水平面的航迹偏差，计算干扰估计和侧滑角估计值，生成水平面运动学控制器； 所述消除AUV水平面的航迹偏差，计算干扰估计包括： 对AUV水平面的航迹偏差进行求导： 上式中，V表示AUV的水平面航行速度；β表示海流干扰造成的侧滑角；ψk表示第一直线航迹段的航迹角； 假设g＝Vβcosψ‑ψk； 通过下式对g进行干扰估计： 上式中，为g的估计值；kg为观测器的参数；pg为观测器的辅助变量；V表示AUV的水平面航行速度；e表示AUV水平面的航迹偏差；ψk表示第一直线航迹段的航迹角； 设计非线性干扰观测器对所述X舵AUV数学模型和垂直面运动学控制律的未建模动态进行估计和补偿，生成AUV高阶滑模控制器； 基于阻尼矩阵对所述AUV高阶滑模控制器解算的控制输出进行X舵的控制分配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部，其通讯地址为：332007 江西省九江市濂溪区前进西路105号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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