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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利可读存储介质、手术机器人系统和调整系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115429432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110614235.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权可读存储介质、手术机器人系统和调整系统是由王家寅;李自汉;王超;蒋友坤;何超设计研发完成，并于2021-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本可读存储介质、手术机器人系统和调整系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可读存储介质、手术机器人系统和调整系统，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：接收用户的调整指令；获取机械臂的目标位姿或支撑装置的目标位姿；根据所述机械臂的目标位姿，控制所述机械臂进行调整运动并控制所述支撑装置跟随所述机械臂进行相应运动；或根据所述支撑装置的目标位姿，控制所述支撑装置进行调整运动并控制所述机械臂跟随所述支撑装置进行相应运动。本发明能够在不撤出器械的情况下，即可实现患者体位与机械臂的位姿的调整，从而能够更高效、安全地完成手术，降低了对术前打孔位置以及设备摆位的要求。

本发明授权可读存储介质、手术机器人系统和调整系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，应用于手术机器人系统，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤： 接收用户的调整指令； 获取机械臂的目标位姿或支撑装置的目标位姿； 根据所述机械臂的目标位姿，控制所述机械臂进行调整运动并控制所述支撑装置跟随所述机械臂进行相应运动；或根据所述支撑装置的目标位姿，控制所述支撑装置进行调整运动并控制所述机械臂跟随所述支撑装置进行相应运动； 所述获取所述机械臂的目标位姿或支撑装置的目标位姿，包括： 将其中一条机械臂作为目标机械臂； 获取所述目标机械臂的不动点的当前位置； 根据所述目标机械臂的不动点的当前位置创建安全空间； 遍历所述安全空间的每一点，求解不同位置下的预设目标函数的函数值； 将函数值满足预设条件的位置作为所述目标机械臂的不动点的目标位置，其中，所述预设条件包括机械臂运动空间最优、机械臂摆位最优以及机械臂运动空间的优化和机械臂摆位的优化达到均衡中的任意一者； 根据所述目标机械臂的不动点的目标位置获取所述机械臂的目标位姿或支撑装置的目标位姿。

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