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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115424227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058851.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质是由杨秋红设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质，该方法通过获取当前可行驶区域中多个路沿线点的图像位置，根据图像位置和车身图像映射参数确定路沿线点的车身位置，得到各路沿线点的车身位置，基于各路沿线点的车身位置拟合得到两条初始拟合路沿线，确定当前时刻可行驶区域中的消失点位置，根据消失点位置和当前道路图像的图像分辨率确定车身俯仰角和车身偏航角，将各路沿线点的车身位置作为观测量，将消失点位置、车身俯仰角和车身偏航角作为控制变量，通过扩展卡尔曼滤波模型对两条初始拟合路沿线进行跟踪预测，得到两条预测拟合路沿线，提升了上下坡路段的路沿线坐标信息的准确性，预测自车的行车状态和路面真实情况更准确。

本发明授权路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿线拟合预测方法，其特征在于，所述路沿线拟合预测方法包括： 获取当前可行驶区域中多个路沿线点的图像位置，所述当前可行驶区域基于当前道路图像确定； 根据所述图像位置和车身图像映射参数确定所述路沿线点的车身位置，得到各所述路沿线点的车身位置，所述车身图像映射参数用于表示图像的图像位置与车身的车身位置之间的位置映射关系； 基于各所述路沿线点的车身位置拟合得到两条初始拟合路沿线，确定当前时刻可行驶区域中的消失点位置，其中，确定所述当前时刻可行驶区域中的消失点位置包括：对两条所述初始拟合路沿线之间的距离进行累加得到累计值，直到所述累计值达到预设范围，所述距离根据两条所述初始拟合路沿线上的路沿线点对的车身前方坐标确定，所述路沿线点对为具有相同车身侧方坐标的两个路沿线点；将所述累计值对应的目标车身位置确定为消失点位置，所述目标车身位置为已累加的距离中最小距离所对应的车身位置； 根据所述消失点位置和所述当前道路图像的图像分辨率确定车身俯仰角和车身偏航角； 将各所述路沿线点的车身位置作为观测量，将所述消失点位置、所述车身俯仰角和所述车身偏航角作为控制变量，通过扩展卡尔曼滤波模型对两条所述初始拟合路沿线进行预测，得到两条预测拟合路沿线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。