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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115378325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004166.1，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法是由李红梅;毛景魁;杨利国;黄建东;赵浩楠设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法，包括：建立转速控制的SMPMSM驱动系统超局部模型；基于SMPMSM驱动系统超局部模型，推导其直接速度控制的滑模控制律和积分滑模控制律；设计动态权重因子，融合直接速度控制的滑模控制律和积分滑模控制律，实现SMPMSM驱动系统的直接速度复合控制；进行电压和电流约束处理。本发明充分利用逆变器直流母线电压，实现系统满足电压和电流约束条件下的安全稳定运行。基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法能够实现SMPMSM驱动系统不同运行工况下动态和稳态的平滑过渡，全面提升系统的动稳态控制性能及鲁棒性。

本发明授权基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态权重因子的SMPMSM驱动系统直接速度复合控制方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤： 1建立转速控制的SMPMSM驱动系统超局部模型； 2基于SMPMSM驱动系统超局部模型，推导其直接速度控制的滑模控制律和积分滑模控制律； 3设计动态权重因子，实现滑模控制律和积分滑模控制律的融合，生成SMPMSM驱动系统的直接速度复合控制律； 4进行电压和电流约束处理； 所述步骤3具体是指： 设置动态权重因子β，且β∈[0,1]，再基于滑模控制律和积分滑模控制律，经由复合控制生成逆变器q轴指令电压，则有： 式中，αs、αω为根据SMPMSM标称参数选定的比例系数，对于SMPMSM驱动系统，αs根据标称参数设为1Ls，Ls为定子同步电感；nP为极对数，ψf为转子永磁体的磁链；J为系统的转动惯量；Ts为控制周期；c2为积分滑模面中积分项的系数；c1为滑模面参数；iq表示实测的定子电流经坐标变换获得的q轴定子电流；和分别为Fq、Fω的估计值；eω为转速误差，为SMPMSM的转子电角速度指令值，ωr为SMPMSM的电角速度，ωr＝nPΩ，Ω为实测的SMPMSM转子机械角速度；为直接速度复合控制生成的逆变器q轴指令电压；为滑模控制律，为积分滑模控制律； 基于速度误差设计动态权重因子β，实现对系统运行状态的感知，其表达式为： 其中，eω为速度误差，δ为设计参数； 当积分滑模控制律在直接速度复合控制律中占比90％时，确定参数δ，其计算公式为： 其中，Δ为根据速度稳态性能要求所确定出的最大速度波动范围； 所述步骤1具体是指：根据SMPMSM驱动系统的动态方程： 其中，ωr为SMPMSM的电角速度，ωr＝nPΩ，nP为极对数，Ω为实测的SMPMSM转子机械角速度；ψf为转子永磁体的磁链；Rs为三相定子绕组电阻；Ls为定子同步电感；分别表示满足电压和电流约束的逆变器d轴、q轴最优指令电压；id和iq分别表示实测定子电流经坐标变换后获得的d轴、q轴定子电流；J、B分别为系统的转动惯量、粘滞系数；Vd,par、Vq,par分别表示电机参数不确定性所产生的定子d轴、q轴的扰动电压；Vd,dead、Vq,dead分别表示逆变器非线性所产生的定子d轴、q轴的扰动电压；dω为SMPMSM驱动系统中机械部分的参数不确定性和未知扰动；Te为SMPMSM的电磁转矩；TL为负载转矩； 为对Vd,par、Vq,par、Vd,dead、Vq,dead和dω进行估计，使用Fd、Fq和Fω，表示系统动态方程中的已知和未知部分，并分别写为： 据此建立SMPMSM驱动系统超局部模型，其表示为： 式中，αs、αω为根据SMPMSM标称参数选定的比例系数，对于SMPMSM驱动系统，αs根据电机标称参数设为1Ls；使用微分代数法对Fd、Fq和Fω进行估计，以表示其估计值，其表达式为： 式中：分别表示满足电压和电流约束的t时刻的逆变器d轴、q轴最优指令电压；t为时间变量；TF为时间窗口，设为10个控制周期。

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