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龙图腾网获悉浙江欣奕华智能科技有限公司申请的专利一种重定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115372980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110558022.X，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种重定位方法及装置是由王世汉;韩松杉;刘星;韩亮;赵家阳;张弥设计研发完成，并于2021-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重定位方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人领域，特别涉及一种重定位方法及装置，用于降低重定位的操作复杂度，提高重定位效率，该方法为：重定位装置基于根据单帧点云数据得到的第一拓扑地图后，以及基于根据栅格地图得到的第二拓扑地图，得到N个候选位姿，然后，根据N个候选位姿，将单帧点云数据转换至全局坐标系下，得到相应的N组坐标，并根据栅格占据概率，从N个候选位姿中确定出机器人的目标位姿。这样，重定位装置基于单帧点云数据与栅格地图，即可得到机器人开机时在全局坐标系下的位姿，降低了重定位的操作复杂度，提高了重定位效率，且保证了重定位准确率。

本发明授权一种重定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种重定位方法，应用于重定位装置，其特征在于，包括： 获取机器人的激光雷达采集的激光雷达坐标系下的单帧点云数据，并对所述单帧点云数据进行特征提取，得到第一拓扑地图； 基于所述第一拓扑地图中包含的各个第一节点，以及第二拓扑地图中包含的各个第二节点，得到各个匹配组，其中，每个匹配组中包含节点类型相同的一个第一节点和一个第二节点，所述第二拓扑地图是基于全局坐标系下构建的栅格地图进行特征提取得到的； 针对每个匹配组，若一个匹配组中第一节点对应的第一边长集合，为同一个匹配组中第二节点对应的第二边长集合的子集，则确定所述一个匹配组中的第一节点和第二节点匹配成功，其中，每个第一边长集合包含与对应的第一节点连接的边的边长，每个第二边长集合包含与对应的第二节点连接的边的边长； 将匹配成功的第一节点和第二节点，作为目标组，并基于获得的各个目标组，得到N个候选位姿； 根据所述N个候选位姿，确定所述单帧点云数据在所述全局坐标系下的N组坐标，并根据所述N组坐标分别对应的栅格的栅格占据概率，从所述N个候选位姿中确定出所述机器人的目标位姿，其中，所述目标位姿用于表征所述机器人开机时在所述全局坐标系下的位姿，每个栅格的栅格占据概率用于表征相应的栅格内存在物体的概率。

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