武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115363767B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211121950.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质是由闫琳;李淼;韩冬;张武;王能;李剑;张宁;张少华;金晟中设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取影像在第一坐标系下的扫描区域；转换扫描区域至第二坐标系；确定扫描区域的边缘以及病灶点；根据病灶点，规划穿刺机械臂的路径；判定路径与边缘的位置关系。本申请提供的穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法利用扫描机械臂末端的超声探头获取影像，并对影像进行坐标系转换，使其处于穿刺针所属坐标系并进而划定扫描区域、标定病灶点，之后对穿刺机械臂进行路径规划，并判定路径是否存在超过扫描区域，一旦超过则判定存在碰撞风险，进而有利于降低穿刺手术机器人的运算量，保证工作效率。
本发明授权穿刺手术机器人碰撞检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.穿刺手术机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括： 根据扫描机械臂扫描病灶处得到影像，获取所述影像在第一坐标系下的扫描区域，所述第一坐标系属为所述扫描机械臂所属坐标系；其中，所述扫描区域用于当穿刺机械臂的法兰盘与关节被设置于所述扫描区域内，将不存在发生与其他部件碰撞的可能； 转换所述扫描区域至第二坐标系，所述第二坐标系为所述穿刺机械臂所属坐标系； 确定所述扫描区域的边缘； 根据病灶点，规划所述穿刺机械臂的路径； 判定所述路径与所述边缘的位置关系。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉库柏特科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技城E2栋301、负201单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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