赛恩领动(上海)智能科技有限公司李旭阳获国家专利权
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龙图腾网获悉赛恩领动(上海)智能科技有限公司申请的专利一种车辆可通行区域检测方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115331189B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071917.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车辆可通行区域检测方法、系统和存储介质是由李旭阳;王俊杰设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆可通行区域检测方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆可通行区域检测方法，包括以下步骤：步骤1、基于自车姿态更新坐标系，毫米波雷达获取当前帧的初始点云；步骤2、对初始点云滤波，获得第二点云；步骤3、基于前一帧第二点云的第二簇，对当前帧的第二点云初次聚类，得到当前帧的第一簇，并计算当前帧的第一簇的生命周期值；基于当前帧的第一簇的生命周期值，更新当前帧的第一簇，得到当前帧的第二簇；步骤4、将当前帧的第二簇投影到栅格地图，求取簇的边界；步骤5、基于边界计算结果，确定车辆可通行区域。本发明还公开了基于上述方法的检测系统和存储介质。本发明结合了点云聚类和占据栅格两种方法的优点，检测精度高，计算消耗内存小，检测速度快。
本发明授权一种车辆可通行区域检测方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆可通行区域检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、基于自车姿态更新坐标系，毫米波雷达获取当前帧的初始点云； 步骤2、对初始点云滤波，获得第二点云； 步骤3、基于前一帧第二点云的第二簇，对当前帧的第二点云初次聚类，得到当前帧的第一簇，并计算当前帧的第一簇的生命周期值；基于当前帧的第一簇的生命周期值，更新当前帧的第一簇，得到当前帧的第二簇；所述生命周期值包括连续丢失值；若当前帧的第一簇中，包含当前帧的一个或多个核心点，连续丢失值置零；否则，连续丢失值加1； 步骤4、将当前帧的第二簇投影到栅格地图上，求取当前帧的第二簇的边界； 步骤5、基于边界的计算结果，确定车辆可通行区域。
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