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龙图腾网获悉华南师范大学;宁波国琅机器人科技有限公司申请的专利多视觉特征融合的室内定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210991878.0，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权多视觉特征融合的室内定位方法、装置、设备及存储介质是由曹一波;赵鹏飞设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多视觉特征融合的室内定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多视觉特征融合的室内定位方法，应用于携带有RGB‑D相机的机器人，包括：获取所述RGB‑D相机采集的每帧图像，并进行预处理；获取每帧图像的点特征及点描述子、线特征和线描述子以及面特征；获取帧间图像的点特征匹配关系、线特征匹配关系和面特征匹配关系；构建所述点特征、线特征和面特征的重投影误差函数；根据上述重投影误差函数，构建联合误差函数，并对所述联合误差函数进行LM算法处理，求解得到所述当前帧与所述参考帧的所述目标图像之间的位姿变换情况。本申请采用基于深度学习提取到的点特征分别与线特征和面特征相融合，有效提高了室内定位的精度。

本发明授权多视觉特征融合的室内定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多视觉特征融合的室内定位方法，应用于携带有RGB‑D相机的机器人，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取所述RGB‑D相机采集的每帧图像，并进行预处理； 将预处理后的每帧图像输入至SuperPoint网络得到所述每帧图像的点特征及点描述子，对预处理后的每帧图像进行LSD算法处理得到所述每帧图像的线特征和线描述子，对预处理后的每帧图像进行CAPE算法处理得到所述每帧图像的面特征； 计算帧间图像的点描述子之间的距离，根据所述距离得到帧间图像的点特征匹配关系；计算帧间图像的线描述子之间的距离，根据所述距离得到帧间图像的线特征匹配关系； 计算帧间图像的面特征之间的距离和夹角，得到帧间图像的面特征匹配关系，其中，帧间图像的面特征通过Hassion参数化形式表达； 选取当前帧和参考帧的所述点特征匹配关系构建点特征的重投影误差函数，选取当前帧和参考帧的所述线特征匹配关系构建线特征的重投影误差函数，选取当前帧和参考帧的所述面特征匹配关系构建面特征的误差函数； 根据所述点特征的重投影误差函数、所述线特征的重投影误差函数和所述面特征的误差函数，构建联合误差函数，并对所述联合误差函数进行LM算法处理，求解得到所述当前帧与所述参考帧的目标图像之间的位姿变换情况。

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