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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种激光雷达地面提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210869624.1，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种激光雷达地面提取方法及装置是由王军德;蔡幼波;汤戈;费腾设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达地面提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光雷达地面提取方法及装置，首先标定激光雷达，使得采集的点云数据的Z轴值均不小于0；其次根据车身俯仰角以及激光点云距离，将激光点云数据划分为多个同心圆区域；然后将所述同心圆区域划分为多个扇区，针对每个扇区将激光点云数据按照Z轴进行排序，取Z轴值较小的激光点云数据进行平面拟合，将激光点云数据初步划分为地面点集和非地面点集，并记初始划分得到的地面点集为初始地面点集；最后对每一扇区的初始地面点集分别进行法向量过滤以及垂直高程过滤，并根据过滤结果对初始地面点集进行判断，得到最终的地面点集。本发明对道路和栅栏、路蹲连接处、小于45°的坡道路面，都有很好的识别效果。

本发明授权一种激光雷达地面提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达地面提取方法，其特征在于，包括： 标定激光雷达，使得采集的点云数据的Z轴值均不小于0； 根据车身俯仰角以及激光点云距离，将激光点云数据划分为多个同心圆区域； 将所述同心圆区域划分为多个扇区，针对每个扇区将激光点云数据按照Z轴进行排序，取Z轴值较小的激光点云数据进行平面拟合，将激光点云数据初步划分为地面点集和非地面点集，并记初始划分得到的地面点集为初始地面点集； 对每一扇区的初始地面点集分别进行法向量过滤以及垂直高程过滤，并根据过滤结果对初始地面点集进行判断，得到最终的地面点集； 对每一扇区的初始地面点集分别进行法向量过滤以及垂直高程过滤，并根据过滤结果对初始地面点集进行判断，得到最终的地面点集，包括： 针对每一扇区，获取初始地面点集的拟合平面的法向量，若法向量的方向大于坡度，则根据下式计算当前扇区的初始地面点集的法向量权重因子； ，normal表示法向量的方向； 分别设置各个同心圆区域的垂直高度阈值th_elevation，并获取各同心圆区域中每个扇区的垂直高程均值，为扇区编号；根据下式计算当前扇区的初始地面点集的高程权重因子； ； 计算当前扇区的初始地面点集为最终的地面点集的概率，；为设置的圆环半径；表示当坡道的坡度为时，激光打到坡道上的实际距离，亦为实际同心圆半径； 当，则当前扇区的初始地面点集即为最终的地面点集。

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