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龙图腾网获悉广州科语机器人有限公司申请的专利清洁机器人的路径规划方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210905029.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人的路径规划方法、装置、存储介质和设备是由黎焯文;王行知;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的路径规划方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清洁机器人的路径规划方法、装置、存储介质和设备。路径规划方法包括：获取速度限制窗口，确定所述速度限制窗口内的若干速度组合，所述速度组合包括线速度和角速度；利用预定的速度评价函数对各个所述速度组合进行评价，以筛选出候选速度组合；根据所述候选速度组合中的角速度以及清洁机器人与目标点的位置关系判断所述清洁机器人是否陷入局部最优；若是则将所述候选速度组合中的线速度调整为零并保持所述候选速度组合中的角速度不变，作为最优速度组合；若否则直接将所述候选速度组合作为最优速度组合。该方法可以及时地使清洁机器人摆脱局部最优状态，降低路径偏移率。

本发明授权清洁机器人的路径规划方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括： 获取速度限制窗口，确定所述速度限制窗口内的若干速度组合，所述速度组合包括线速度和角速度； 利用预定的速度评价函数对各个所述速度组合进行评价，以筛选出候选速度组合； 根据所述候选速度组合中的角速度以及清洁机器人与目标点的位置关系判断所述清洁机器人是否陷入局部最优； 若是则将所述候选速度组合中的线速度调整为零并保持所述候选速度组合中的角速度不变，作为最优速度组合；若否则直接将所述候选速度组合作为最优速度组合； 其中，所述利用预定的速度评价函数对各个所述速度组合进行评价的方法包括： 根据所述速度组合预测得到运动轨迹； 根据所述运动轨迹确定方向角评价值和障碍物距离评价值，根据所述速度组合中的角速度大小确定角速度评价值； 根据所述方向角评价值、所述障碍物距离评价值和所述角速度评价值确定所述速度组合对应的速度评价函数值； 其中，所述根据所述候选速度组合中的角速度以及清洁机器人与目标点的位置关系判断所述清洁机器人是否陷入局部最优的方法包括： 判断所述候选速度组合中的角速度大小的绝对值是否大于阈值以及判断所述目标点是否处于所述清洁机器人运动方向的相反方向； 若所述角速度大小的绝对值大于阈值且所述目标点处于所述清洁机器人运动方向的相反方向，判断所述清洁机器人陷入局部最优，否则判断所述清洁机器人未陷入局部最优； 其中，所述判断所述目标点是否处于所述清洁机器人运动方向的相反方向的方法为： 根据所述运动轨迹确定预测点的运动方向和目标方向之间的夹角； 根据所述夹角的大小确定所述目标点是否处于所述清洁机器人运动方向的相反方向。

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