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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115265532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210898321.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法是由李伟峰;史国友;王庆武;马麟;刘姿含设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法，包括：S1、当INSGPS组合导航系统中的GPS信号中断时，建立惯性导航系统的误差状态模型；S2：建立船用INSGPS组合导航系统状态方程；S3：建立径向基神经网络模型，并通过粒子群算法优化所述径向基神经网络模块，获取通过惯性导航系统获得的船舶轨迹与船舶真实轨迹之间的非线性关系；S4：获取当GPS信号中断时，通过惯性导航系统所获得的船舶位置、船舶速度和姿态角。本发明对在GPS信号中断导致导航失锁时对INSGPS组合导航的输出的船舶位置、船舶速度和姿态角进行预测，训练稳定性，能够有效提高导航的解算精度。

本发明授权一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种用于船用组合导航中的辅助滤波方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、当INSGPS组合导航系统中的GPS信号中断时，建立惯性导航系统的误差状态模型，所述误差状态模型包括位置误差状态方程、速度误差状态方程、姿态误差状态方程； 所述S1中建立惯性导航的误差状态模型如下： 式中：为船舶在纬度、经度和高度三个方向上的误差向量，其中，δL为船舶在纬度方向上的误差，δλ为船舶在经度方向上的误差，δh为船舶在高度方向上的误差； 为船舶的速度误差向量，为船舶姿态误差向量； 为惯性测量单元中陀螺仪在三轴的误差向量；为惯性测量单元中加速度计在三轴的误差向量； 建立所述位置误差状态方程建立如下： 式中：δL为船舶的大地纬度误差；δλ为船舶的大地经度误差；δh为船舶的大地高度误差；RM为地球子午圈曲率半径；RN为地球卯酉圈曲率半径；δvn为北向速度误差；δve为东向速度误差；δvd为地向速度误差；h为船舶的高度；λ为船舶的大地经度；为求导运算； 建立所述速度误差状态方程建立如下： 式中，L为船舶的大地纬度；vn为北向速度；ve为东向速度；vd为地向速度；δψ为航向角误差，δθ为纵倾角误差，δγ为横摇角误差；C11…C33为姿态转移矩阵分量，fd为地向比力；fn北向比力；ωe东向角速度；δfx为加速度计沿x轴分布的比力误差；δfy为加速度计沿y轴分布的比力误差；δfz为加速度计沿z轴分布的比力误差； 建立所述姿态误差状态方程建立如下： 式中：δωx为陀螺仪的x轴量测角速率误差；δωy为陀螺仪的y轴量测角速率误差；δωz为陀螺仪的x轴量测角速率误差； S2：建立船用INSGPS组合导航系统状态方程，以根据所述船用INSGPS组合导航系统状态方程获取船用INSGPS组合导航系统观测方程； S3：建立径向基神经网络模型，并通过粒子群算法优化所述径向基神经网络模块，获取优化后的径向基神经网络模型，以通过所述优化后的径向基神经网络模型及船用INSGPS组合导航系统观测方程，获取通过惯性导航系统获得的船舶轨迹与船舶真实轨迹之间的非线性关系； S4：根据所述船舶轨迹与船舶真实轨迹之间的非线性关系及惯性导航系统的误差状态模型，获取当GPS信号中断时，通过惯性导航系统所获得的船舶位置、船舶速度和姿态角。

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