北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心王伟达获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心申请的专利一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239820B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210723094.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法是由王伟达;万成麟;李颖;杨超;岳兴;项昌乐设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送入卷积神经网络中，得到检测到的车位入口线两个角点坐标，然后利用约束条件和先验信息推理出车位另两个角点坐标，用获取的车位角点坐标，对鸟瞰图进行车位截取，对车位图像进行HOG特征提取，判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。
本发明授权一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法在权利要求书中公布了：1.一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，其特征在于，所述方法包括： 对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内、外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵； 基于鱼眼相机的内参、畸变向量，对环视鱼眼相机图像数据进行去畸变处理，得到去畸变的图像数据； 对去畸变的图像数据，基于单应性变换矩阵，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图； 把所述以飞行车辆为中心的鸟瞰图，送入预设的车位检测模型中的卷积神经网络中，得到车位入口线的两个角点坐标； 基于车位入口线的两个角点坐标，利用预设的约束条件和先验信息推理出车位末端的两个角点坐标； 用获取的车位入口线的两个角点坐标和车位末端的两个角点坐标，对以飞行车辆为中心的鸟瞰图进行车位截取，对截取后的车位图像进行HOG特征提取，并判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。
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