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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种用于双激光扫描系统的自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210632833.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于双激光扫描系统的自动标定方法是由方宇;张越港;李皓宇;杨皓;杨蕴杰;魏旋旋设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双激光扫描系统的自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双线激光扫描系统的自动标定方法，包括利用双线激光扫描系统的两个单线激光扫描模块分别对标定块进行扫描，获得两个三维点云数据；对于两个三维点云数据，分别计算每个多棱台的上平面对应的法向量，以计算旋转矩阵；将两个三维点云数据分别向XOY平面进行垂直投影，并以每个点对应的Z轴坐标转换为以该点X、Y轴坐标为像素点的灰度值，建立有灰度值区分的二维图像，利用Harris取算法分别从二维图像中提取每个多棱台上平面的顶点所对应的角点，再计算每个角点所对应的三维坐标，计算同一个角点对应的平移矩阵，取平均值作为最终的平移矩阵；利用旋转矩阵、平移矩阵，对三维点云数据A和B进行标定。

本发明授权一种用于双激光扫描系统的自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双线激光扫描系统的自动标定方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一、采集点云数据将标定块设置在双线激光扫描系统的工作台上，利用所述双线激光扫描系统的两个单线激光扫描模块分别对所述标定块进行扫描，获得两个三维点云数据，分别记为A和B，所述标定块包括处于同一平面上的多个多棱台，每个所述多棱台的形状均相同； 步骤二、计算旋转矩阵R对于三维点云数据A、B，分别计算每个多棱台的上平面对应的法向量，记为、，其中m=1,2…N,n=1,2…N，N表示多棱台的个数，利用如下方程式，计算旋转矩阵R； ，，其中，为来自三维点云数据A、B的两个法向量间的转移矩阵； 步骤三、计算平移矩阵T将三维点云数据A、B向XOY平面进行垂直投影，并以每个点对应的Z轴坐标转换为以该点X、Y轴坐标为像素点的灰度值，建立有灰度值区分的二维图像A´、B´，利用Harris特征点提取算法分别从二维图像A´、B´中提取每个多棱台上平面的顶点所对应的角点，再计算每个角点所对应的三维坐标，分别记为、，其中i=1,2,3…K，w=1,2,3…K，K表示所有多棱台的顶点个数，然后利用如下方程式，计算同一个角点对应的平移矩阵，取平均值作为最终的平移矩阵T； 步骤四、利用旋转矩阵R、平移矩阵T，对三维点云数据A和B进行标定，实现双线激光扫描系统的标定。

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