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龙图腾网获悉北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利多机器人的运动调度方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115220447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210780024.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多机器人的运动调度方法及装置是由魏锡光;李晶;翟志新;韩昊;赵成业;谭文哲设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人的运动调度方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供多机器人的运动调度方法及装置，其中所述多机器人的运动调度方法包括：获取多个机器人的运动路径，其中，运动路径包括多个路段，根据第一机器人的运动路径和当前位于的第一路段，确定第一机器人的待运动路段的包络范围，根据多个机器人的待运动路段的包络范围，确定第一机器人相对于多个机器人中其他机器人的各预测冲突路段，根据各预测冲突路段，对第一机器人进行运动调度。通过第一机器人的待运动路段的包络范围来确定预测冲突路段，使得可以更好结合机器人的实际运动情况来确定预测冲突路段，实现对多机器人更准确地运动调度。

本发明授权多机器人的运动调度方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多机器人的运动调度方法，其特征在于，包括： 获取多个机器人的运动路径，其中，所述运动路径包括多个路段； 根据第一机器人的运动路径和当前位于的第一路段，确定所述第一机器人的待运动路段的包络范围，其中，所述第一机器人为所述多个机器人中的任一个，所述包络范围覆盖所述第一机器人，所述包络范围为机器人在运动过程中覆盖的范围，根据机器人的形状尺寸确定，所述第一路段为当前机器人所在位置对应的运动路径中的路段，所述待运动路段为所述第一机器人在运动路径中从所述第一路段开始将要运动的预设路段数量的路段，所述预设路段数量为对所述第一机器人运动路径监测的监测窗口； 根据所述多个机器人的待运动路段的包络范围，确定所述第一机器人相对于所述多个机器人中其他机器人的各预测冲突路段； 根据所述各预测冲突路段，对所述第一机器人进行运动调度； 若存在多个未被调度的特定机器人，分别统计各特定机器人的跟随机器人数量； 根据所述各特定机器人的跟随机器人数量，调度所述各特定机器人中，跟随机器人数量少的目标特定机器人，或者跟随机器人数量多的目标特定机器人运动。

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