清华大学陈章获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210779202.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质是由陈章;田宇;梁斌;王伯毅;邓飏设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取用于控制车辆运动的不同阶段状态的目标参数和当前时刻的车辆参数，并根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型，进而根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数，从而根据所述下一时刻的车辆参数，对所述车辆的运动进行平衡控制。采用本方法能够提高无人车辆的自主稳定平衡能力。
本发明授权平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用于控制车辆运动的不同阶段状态的目标参数和当前时刻的车辆参数； 根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型； 根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数； 根据所述下一时刻的车辆参数，对所述车辆的运动进行平衡控制； 所述根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型，包括： 根据所述当前时刻的车辆参数，确定车辆动力学模型和车辆稳定条件； 根据所述车辆动力学模型和车辆稳定条件，确定所述稳定状态流形模型； 其中，所述车辆稳定条件包括所述车辆的车身倾角角速度、车把转角角速度和后轮前进加速度均等于零； 所述下一时刻的车辆参数包括所述下一时刻的车把转角角速度；所述根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数，包括： 根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定所述车辆的车把转角角速度控制模型； 根据所述车把转角角速度控制模型，确定所述下一时刻的车把转角角速度。
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