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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210849642.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质是由张康宁设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取当前帧和上一帧的图像数据，包括原始图像和对应的语义分割图像；获取两帧图像数据对应时刻的惯导数据，包括惯导设备相对于地平面的角度和车辆位姿；根据两帧图像数据对应时刻的惯导数据确定惯导设备相对于地面的角度；根据两帧图像数据以及车辆位姿确定相机相对于地面的高度；根据惯导设备相对于地面的角度和相机相对于地面的高度校正相机相对于地面的外参，以此对当前帧的语义分割图像进行IPM处理。本申请结合惯导数据来确定相机相对于地面的外参，不受外界环境影响，且输出频率高，满足实时性要求，基于此实时校正相机相对于地面的外参，大大提高了IPM效果。

本发明授权图像的逆透视变换方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像的逆透视变换方法，其中，所述方法包括： 获取当前帧的图像数据和上一帧的图像数据，所述图像数据包括原始图像和所述原始图像对应的语义分割图像； 获取所述当前帧的图像数据和所述上一帧的图像数据对应时刻的惯导数据，所述惯导数据包括惯导设备相对于地平面的角度和惯导设备输出的车辆位姿； 根据所述当前帧的图像数据和所述上一帧的图像数据对应时刻的惯导数据，确定所述惯导设备相对于地面的角度； 根据所述当前帧的图像数据和上一帧的图像数据，以及所述惯导设备输出的车辆位姿，确定相机相对于地面的高度； 根据所述惯导设备相对于地面的角度以及所述相机相对于地面的高度校正相机相对于地面的外参，并利用校正后的相机相对于地面的外参对当前帧的语义分割图像进行逆透视变换，得到逆透视变换后的图像； 所述根据所述当前帧的图像数据和所述上一帧的图像数据对应时刻的惯导数据，确定所述惯导设备相对于地面的角度包括： 根据所述当前帧的图像数据对应时刻的车辆位姿和所述上一帧的图像数据对应时刻的车辆位姿，确定当前帧与上一帧之间的相对平移； 根据所述当前帧与上一帧之间的相对平移确定地平面与地面之间的夹角； 根据所述当前帧的图像数据对应时刻的惯导设备相对于地平面的角度和所述地平面与地面之间的夹角，确定所述当前帧的图像数据对应时刻的惯导设备相对于地面的角度。

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