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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利车辆的纵向控制方法、计算机设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115140038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210708989.6，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车辆的纵向控制方法、计算机设备、存储介质及车辆是由施雅风设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的纵向控制方法、计算机设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆的纵向控制方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决纵向控制时如何同时提高车辆行驶的舒适性和安全性的问题。本发明的方法包括获取当前控制周期内车辆的待跟踪纵向运动参数p1的跟踪误差ecur；对跟踪误差ecur与预设的误差限值进行比较，以确定在当前控制周期内对车辆进行纵向控制的初始纵向控制方式；若ecureth2，则根据跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制；若eth1≤ecur≤eth2，则采用上一控制周期的初始纵向控制方式；若ecureth1，则将跟踪误差ecur修正为零，根据修正后的跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制；eth1和eth2分别是预设的误差限值的下限值和上限值。通过上述方式，可以在对车辆进行纵向控制时使车辆同时具备较高的安全性和舒适性。

本发明授权车辆的纵向控制方法、计算机设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在当前控制周期内车辆的待跟踪纵向运动参数p1的跟踪误差ecur； 对所述跟踪误差ecur与预设的误差限值进行比较，以确定在当前控制周期内对车辆进行纵向控制的初始纵向控制方式，具体包括： 若ecureth2，则所述初始纵向控制方式为根据所述跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制，所述eth2是所述预设的误差限值的上限值； 若eth1≤ecur≤eth2，则所述初始纵向控制方式为上一控制周期的初始纵向控制方式，所述eth1是所述预设的误差限值的下限值； 若ecureth1，则所述初始纵向控制方式为将所述跟踪误差ecur修正为零，根据修正后的跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制； 其中，“若ecureth1，则所述初始纵向控制方式为将所述跟踪误差ecur修正为零，根据修正后的跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制”的步骤具体包括： 判断在当前控制周期之前的连续多个控制周期内车辆的待跟踪纵向运动参数p1的跟踪误差是否均小于预设的误差限值的下限值eth1； 若是，则所述初始纵向控制方式为将所述跟踪误差ecur修正为零，根据修正后的跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制；若否，则所述初始纵向控制方式为根据所述跟踪误差ecur对车辆进行纵向控制。

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