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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利基于自动驾驶的传感器参数标定方法、装置、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210691630.2，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权基于自动驾驶的传感器参数标定方法、装置、介质及车辆是由杨东升;易世春;袁弘渊;沈达云设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动驾驶的传感器参数标定方法、装置、介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于自动驾驶的传感器参数标定方法、装置、介质及车辆，旨在解决如何在确保标定精度的前提下，实现基于自动驾驶的传感器的多个参数的在线标定。为此目的，本发明根据车辆的实时状态来判断标定开启条件，并应用扩展卡尔曼滤波模型对根据多个传感器的量测方程和观测方程中包含的待标定参数进行迭代更新，直至达到待标定参数的收敛条件。本发明能够实时在线标定多个传感器的多个待标定参数，考虑到了各个传感器与惯性测量单元之间的转换关系，使得标定过程的精度更高，并根据车辆的实时状态动态开启或关闭标定过程，考虑到了车辆的实时状态对于在线标定过程的影响，使得标定过程具有更好的鲁棒性。

本发明授权基于自动驾驶的传感器参数标定方法、装置、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶的传感器参数标定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括： 根据传感器的实际测量状态和所述传感器与惯性测量单元之间的时间延迟，建立传感器的量测方程； 基于传感器坐标系到惯性测量单元坐标系的转换关系以及所述惯性测量单元坐标系到全局坐标系的转换关系，建立所述传感器的观测方程，其中所述量测方程和所述观测方程中包含待标定参数；所述传感器坐标系到所述惯性测量单元坐标系的转换关系包括所述传感器坐标系到所述惯性测量单元坐标系的杆臂值和旋转矩阵； 根据所述惯性测量单元的实时状态，判断扩展卡尔曼滤波器的全局滤波器是否已经收敛； 根据GPS传感器采集数据的信号质量，获取高于预设信号质量阈值的信号质量的持续时长； 当所述全局滤波器已经收敛且所述持续时长高于预设时长时，判定符合标定前提条件； 当符合所述标定前提条件时，根据所述车辆的实时状态，判断是否符合所述待标定参数的标定条件； 当符合标定开启条件时，应用预设的扩展卡尔曼滤波模型，根据所述量测方程和所述观测方程，对所述待标定参数进行迭代更新，直至达到所述待标定参数的收敛条件，以实现所述待标定参数的标定； 所述标定开启条件包括标定前提条件和所述待标定参数的标定条件； 所述待标定参数包括所述传感器与所述惯性测量单元之间的时间延迟；所述传感器坐标系与所述惯性测量单元坐标系之间的杆臂值；轮速传感器的轮速速度系数；传感器建模在轮速坐标系下的安装角度误差，所述传感器包括所述惯性测量单元、GPS传感器和车载摄像头；所述惯性测量单元的安装角度误差包括俯仰角误差和航向角误差，所述GPS传感器的安装角度误差包括航向角误差，所述车载摄像头的安装角度误差包括航向角误差，高精度地图的局部地图偏移量中的至少一种。

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