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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种通用的机器人运动控制方案的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115008453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210600501.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种通用的机器人运动控制方案的设计方法是由陈占杰;寇金桥;瞿秋薏;籍雁翔;吴敏;王浩枫设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通用的机器人运动控制方案的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通用的机器人运动控制方案的设计方法，属于机器人领域。本发明分离了直行速度发布线程，使机器人在持续执行单一动作指令时不会因速度发布器陷入死循环而无法执行其他动作指令；对于转弯指令，利用惯导的角度信息进行几何转换，获取目标角度，在按照指令方向旋转时同时监测惯导实时角度，大大提高了旋转的精确度；本发明设计了优先级调度器，使机器人处理多进程同时下发控制指令时具有可控逻辑，不会陷入动作失控状态；本发明自定义了一种包含更多元素的消息类型，能够使用户更加灵活的控制机器人的运动方式。本发明使机器人运动更智能和精确，提高了用户对机器人控制的灵活性。

本发明授权一种通用的机器人运动控制方案的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种通用的机器人运动控制方案的设计方法，其特征在于，该方法包括： S11、自定义控制消息文件，该消息文件包括消息来源、指令类别和速度值；消息来源用于指示消息的进程来源，用于判断是否读取速度值；指令类别用于指示机器人行为指令，包括前进、后退、左转、右转和停止；速度值用于指示机器人本次动作的速度值大小； S12、注册ROS节点、订阅器和发布器；发布器用于发布控制消息到话题，供需要该消息的进程订阅；订阅器则从话题订阅消息，再通过回调函数处理消息，回调函数在初始化订阅器时声明； S13、控制消息首先会经过优先级调度器的筛选，按照用户预先设定的优先级将最终的消息发送到话题上供控制进程订阅；订阅器在话题订阅到控制消息时，回调函数会进行消息来源判断，根据功能协议的不同，从而读取不同的消息内容，根据消息中的指令执行相应的动作； 指令为直行时，设置全局flag＝1，构建一个单独的线程，按照预设速度或消息速度循环发布速度消息到动作模块，线程的执行方式为detach，即分离线程； 当指令为旋转时，设置flag＝2，直行线程因flag值变化从而跳出自循环，直行线程结束,执行旋转动作； 当指令为停车时，设置flag＝0，回调函数会将所有速度值初始化为零，然后发送一次速度指令清空控制器速度信息，使机器人停车； 所述步骤S12中，在私有成员中实例化节点句柄、订阅器、发布器，节点句柄是ROS节点用来调用函数的标志；然后，在公有成员中初始化订阅器、发布器，定义订阅和发布的消息类型、消息话题、消息传输频率以及订阅回调函数；最后，将动作函数和回调函数声明为公有函数，其中动作函数直接在类中实现。

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