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龙图腾网获悉南京大学申请的专利基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114970826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210624473.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法和装置是由章宗长;俞扬;周志华;王铖鹤;袁雷;张福翔;秦熔均设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法和装置，通过学习任务表征和队友感知，智能体能够在无通信的条件下学得高效协作策略，训练得到的智能体策略部署到多智能体系统中后，能够让智能体在与环境不断交互的过程中，根据自身的观测信息对任务有更好的感知与认识，然后结合观测中的队友的信息，与队友进行高效地配合与合作。

本发明授权基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于任务表征和队友感知的多智能体协作方法，其特征在于，包括： 每个智能体得到自身的局部观测数据，然后通过循环神经网络保留一部分历史观测信息，得到局部观测轨迹数据； 每个智能体根据自身的局部观测轨迹数据通过任务编码器得到原任务中不同任务组成的表征； 每个智能体使用注意力模型计算自身的局部观测轨迹数据和不同任务组成之间的相关度； 每个智能体根据不同任务组成与自身的局部观测轨迹数据的相关度将不同任务组成表征合成为结合任务信息； 每个智能体将自身的局部观测轨迹数据和结合任务信息输入个体值函数网络，得到智能体不同动作对应的值函数，在部署执行时每个智能体选取最大值函数所对应的动作，此即智能体与环境交互要采取的策略； 所述智能体指能在对应环境下能执行动作，并能够通过一系列动作完成设定任务的个体，所述多智能体协作方法能用于多机械臂协作场景中，对于多机械臂协作装配场景，智能体是指各个能操纵的机械臂，任务是需要机械臂协作装配不同零件，所述多智能体协作方法能让多个机械臂自适应地分组协作完成不同零件的装配； 任务编码器与解码器基于以下最小化损失函数Lr进行训练，所述最小化损失函数Lr的数学表达式为： 其中τi是第i个智能体的局部观测轨迹数据，aj是第j个任务组成的真实数据，θ是解码器模型参数，u是任务编码器的参数，qu和pθ分别是任务编码器和解码器，zij是第i个智能体计算得到的关于第j个任务组成的表征信息，DKL·|·是相对熵，N0,I是标准正态分布。

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