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龙图腾网获悉武汉华中天易星惯科技有限公司申请的专利一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210661925.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置是由孙红宾;王世博;艾文宇;余育涛设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置，基于IMU姿态信息与三轴转位机构测角信息，计算载体坐标系到导航坐标系的姿态转移矩阵，并解算载体姿态欧拉角，记为隔离指令角；基于隔离指令角、获取的在静态情况下的各个目标调制指令角和载体坐标系到三轴转位机构坐标系的转移矩阵，求解与每一个目标调制指令角一一对应的每一个复合指令控制角；对三轴转位机构进行控制。本发明提供的复合控制方案，用于克服现有技术中对载体机动的限制或稳定性较差等缺陷，保证系统在调制消除器件误差影响情况下，通过对载体角运动的隔离，提高惯性导航系统的导航精度和稳定性。

本发明授权一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法，其特征在于，所述三轴混合式惯导系统包括惯性测量单元IMU和三轴转位机构，所述控制方法包括： 步骤一，对三轴混合式惯导系统进行初始对准，基于初始对准后的IMU姿态信息，控制三轴转位机构转动，使得IMU坐标系与当地地理坐标系重合； 步骤二，基于IMU姿态信息与三轴转位机构测角信息，计算载体坐标系到导航坐标系的姿态转移矩阵，并解算载体姿态欧拉角，记为隔离指令角； 步骤三，根据所述隔离指令角计算载体坐标系到外环轴坐标系的第一姿态转移矩阵外环坐标系相对中环坐标系的第二姿态转移矩阵以及中环坐标系相对于内环坐标系的第三姿态转移矩阵步骤四，获取在静态条件下的各个目标调制指令角； 步骤五，基于所述隔离指令角、各个目标调制指令角和所述第一姿态转移矩阵、第二姿态转移矩阵和第三姿态转移矩阵，求解与每一个目标调制指令角一一对应的每一个复合指令控制角； 步骤六，基于每一个复合指令控制角，对三轴转位机构进行控制；所述步骤二中的所述载体姿态欧拉角包括载体的方位角俯仰角θs和横滚角γs；所述步骤三通过如下公式计算第一姿态转移矩阵第二姿态转移矩阵以及第三姿态转移矩阵所述目标调制指令角包括48种位置调制方案，分别绕地理系天向轴与地理系北向轴转动，其中，所述48种位置调制方案具有设定的转动次序； 所述步骤五，基于所述隔离指令角、各个目标调制指令角和所述第一姿态转移矩阵、第二姿态转移矩阵和第三姿态转移矩阵，求解与每一个目标调制指令角一一对应的每一个复合指令控制角，包括： 根据每一个目标调制指令角和所述第一姿态转移矩阵、第二姿态转移矩阵和第三姿态转移矩阵，通过如下公式求解与每一个目标调制指令角一一对应的实际调制指令角： 式中，θTarget、γTarget、为静态条件下，三轴转位机构执行调制策略时的目标调制指令角，根据转动次序获取；θtiaozhi、γtiaozhi为隔离载体运动条件下，三轴转位机构执行调制策略时的实际调制指令角； 当载体俯仰角θs≠±90°时，实际调制指令角θtiaozhi、γtiaozhi有解，计算得： 根据每一个所述实际调制指令角和所述隔离指令角计算每一个复合控制指令角： 式中，θzhiling、γzhiling和为复合控制指令角。

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