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龙图腾网获悉小马易行科技(上海)有限公司申请的专利一种应急转向控制方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210486826.8，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权一种应急转向控制方法、装置和计算机设备是由周超设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急转向控制方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种应急转向控制方法、装置和计算机设备。方法包括：车辆行驶过程中，实时监测车辆转向控制系统工作状态和车辆的行驶速度；车辆行驶过程中，实时接收来自自动驾驶系统的前方道路路面信息；当转向控制系统出现转向故障时，实时获取车辆的行驶速度；基于车辆的行驶速度，选择制动系统，和或，驱动系统实现车辆应急转向，实时监测转向系统的工作状态，以确保实时了解车辆的工作情况；若车辆转向系统发生故障，实现在不增加额外机械设备的前提下，确保车辆在任意行驶速度下均可顺利稳定转向，从而进一步确保车辆的安全行驶。

本发明授权一种应急转向控制方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种应急转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 车辆行驶过程中，实时监测车辆转向控制系统工作状态和车辆的行驶速度； 当所述转向控制系统出现转向故障时，实时获取所述车辆的行驶速度； 实时监测所述车辆的姿态信息，基于所述车辆的姿态信息，以确定所述车辆的应急转向角度，基于所述车辆所需的应急转向角度，确定所述车辆顺利完成转向时所需的横摆力矩；其中，所述车辆的姿态信息包括车辆所处的车道信息、与车辆距离最近的应急停靠点以及第二车辆通行数量最少的车道，所述第二车辆是指除转向控制系统出现转向故障的车辆之外的其他车辆； 若所述车辆的行驶速度高于第一阈值，则整车控制器发送制动指令至制动系统，并基于所述横摆力矩以实现车辆应急转向；若所述车辆的行驶速度不高于所述第一阈值，则所述整车控制器发送驱动指令至驱动系统，并基于所述横摆力矩以实现车辆应急转向； 当所述车辆的行驶速度高于第一阈值时，所述方法还包括： 基于所述车辆完成应急转向时所需的横摆力矩，确定所述驱动系统需附加至所述车辆外侧车轮的第一驱动扭矩； 基于所述第一驱动扭矩，实时判断所述车辆在应急转向过程中车轮是否会发生过度滑转； 若所述车轮不会发生过度滑转，则附加所述第一驱动扭矩至所述车辆外侧车轮，以实现车辆应急转向； 若所述车轮会发生过度滑转，则减小附加至所述车辆外侧车轮的第一驱动扭矩，并附加制动扭矩至所述车辆内侧车轮，直至所述车辆完成应急转向。

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