买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210268274.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法是由秦峰;许新鹏;宋振华;张佳梁;王璞;李勇;刘伟鹏;崔闪设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法，系统包括：模块M1：各载体节点导航系统，模块M2：各载体节点数据链，模块M3：协同导航信息处理器；方法包括：步骤S1：根据导航各节点误差，确定协同导航各节点信息源权重；步骤S2：根据各节点信息源权重，确定分布式集群组网策略；步骤S3：通过数据链组网对各导航节点进行测距和通讯；步骤S4：对各导航节点的信息进行融合，得到异构导航系统分布式集群协同导航信息；其中，步骤S1在模块M1中实现，步骤S2、步骤S3在模块M2中实现，步骤S4在模块M3中实现。本发明保证了分布式集群在各种复杂环境下的导航精度，降低了单个载体导航系统的成本。

本发明授权基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据链组网测距的分布式集群协同导航方法，其特征在于，通过基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统实现，所述基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统包括： 模块M1：各载体节点导航系统； 模块M2：各载体节点数据链； 模块M3：协同导航信息处理器； 所述基于数据链组网测距的分布式集群协同导航方法执行如下步骤： 步骤S1：根据导航各节点误差，确定协同导航各节点信息源权重； 步骤S2：根据各节点信息源权重，确定分布式集群组网策略； 步骤S3：通过数据链组网对各导航节点进行测距和通讯； 步骤S4：对各导航节点的信息进行融合，得到异构导航系统分布式集群协同导航信息； 所述步骤S1在模块M1中实现，所述步骤S2、步骤S3在模块M2中实现，所述步骤S4在模块M3中实现； 所述步骤S1包括： 若组网节点为纯惯性导航，则建立惯导误差累积预测模型，根据累积误差确定协同导航信息源权重； 根据初始对准后的姿态误差、装订的速度误差和位置误差建立单个节点惯导误差累积预测模型，对开始导航后的初始姿态误差引起的速度误差进行外推预测，开始导航时刻T1到当前时刻T2之间惯导速度误差变化值取为： 根据速度误差外推开始导航时刻T1到当前时刻T2之间初始姿态误差惯导位置误差变化值取为： 式中：fN、fU、fE为2.5ms的北天东速度增量；φN、φU、φE为北天东初始姿态误差； 初始速度误差引起的位置误差： 式中：δVN0、δVU0、δVE0为初始北天东速度误差； 外推预测的当前时刻惯导位置误差为： 式中：δDN0、δDU0、δDE0为初始装订的位置误差，δDSum为位置合成误差； 各个节点预测的惯导误差求倒数后构成对角矩阵作为协同导航信息源权重矩阵若该节点为组合导航构成的位置高精度节点，则该节点权重为1； 所述步骤S2包括： 分布式集群组网策略为多级分布式协同组网，策略为： 3～4个节点组成一个网络簇，簇内数据链组网协同导航； 3～4个簇簇头节点组网，构成数据链子网协同导航； 3～4个数据链子网组成上一级数据链网络协同导航； 对各级网络数据链进行分时隙通讯、测距，并对分布式结构进行去中心化； 所述步骤S3包括： 通过组网数据链测量两两节点间相对距离和实现两两节点间数据通讯，数据链通讯采用分时隙设计，分为簇内业务传输时隙、簇间业务传输时隙、簇内校时时隙、簇间校时时隙； 数据链各节点在各自的业务时隙内采用全向收发模式； 在各自的非业务时隙内采用多通道全向接收； 在簇内校时时隙，进行簇成员间的簇内时间同步和距离测量； 在簇间校时时隙，进行簇间的时间同步和距离测量； 所述步骤S4包括： 各个异构导航系统根据导航系统精度选取不同的信息源权重矩阵Px实现集群协同导航，异构导航系统分布式集群协同导航信息融合算法为最小二乘法，量测方程： Lt＝HXt+Δ式中，分别为集群中各个节点的地理坐标系下的三轴位置误差，n为集群节点数量；Lt是观测量矩阵，测距值数量，随集群节点n的数量变化实时变化；H为观测系数矩阵；Δ是观测噪声矩阵； 设计集群组网各节点惯导位置误差加权和最小约束条件为： GTPxDaX＝0式中，GT是由HT PH的零特征值对应的特征向量组成的6×3n维矩阵；Px协同导航信息源权重矩阵；Da为经纬度误差转换地心地固坐标系误差转换矩阵； 惯导误差状态估计为： X＝HTRH+PxGGTPx‑1HTRL式中，R为观测噪声协方差矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海机电工程研究所，其通讯地址为：201100 上海市闵行区元江路3888号(八部)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。