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龙图腾网获悉北京亿康泰医疗科技有限公司申请的专利微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114699171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210440267.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人是由孙椰望;高鹏凯;林井副;张之敬;付曌;杨鲁伟;曹安林;罗晓华设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人。微创穿刺执行模组包括：安装座以及设置于安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，第一穿刺针设置于安装座的端部，第二穿刺针可伸缩地设置于第一穿刺针内，且第二穿刺针为中空结构的柔性针；第一驱动机构与第二穿刺针的固定端相连，用于驱动第二穿刺针伸缩移动；第二驱动机构经牵引线与第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动第二穿刺针弯曲。本发明可以实现多自由度弯曲复杂运动路径的微创穿刺，保证医生的精确度和操作安全性，降低患者痛苦和医生工作强度。

本发明授权微创穿刺执行模组及多自由度微创穿刺手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种微创穿刺执行模组，其特征在于，包括：安装座以及设置于所述安装座的穿刺组件、第一驱动机构和第二驱动机构，其中，所述穿刺组件包括第一穿刺针和第二穿刺针，所述第一穿刺针设置于所述安装座的端部，所述第一穿刺针为空心刚性针，所述第二穿刺针可伸缩地设置于所述第一穿刺针内，以便跟随所述第一穿刺针进入体内，且所述第二穿刺针为中空结构的柔性针； 所述第一驱动机构与所述第二穿刺针的固定端相连，用于驱动所述第二穿刺针伸缩移动； 所述第二驱动机构经牵引线与所述第二穿刺针的穿刺端内壁相连，用于驱动所述第二穿刺针弯曲； 还包括导向机构，所述导向机构设置于所述安装座且位于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构之间，用于对所述牵引线导向； 所述导向机构包括支座和导向轮，所述支座设置于所述安装座，所述导向轮设置于所述支座； 所述安装座包括相连的竖直部和水平部，所述竖直部的上端向上延伸至所述水平部的上方，构造出导向部，所述导向机构安装于所述导向部，且所述导向部设有第一导向孔，所述牵引线可以穿过所述第一导向孔伸出至导向轮上；所述导向机构包括两级所述导向轮，两级所述导向轮呈上下阶梯式分布，且通过所述第一导向孔进行第一级导向定位，然后通过各所述导向轮进行第二级导向。

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