买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉坎德拉(深圳)科技创新有限公司申请的专利一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210258162.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质是由唐斌;罗必鑫设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质，本方案中，可以根据倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度和期望角速度分别计算出左轮力矩和右轮力矩的和值和差值，然后基于此和值和差值可以计算出左轮力矩和右轮力矩，然后分别基于左轮力矩控制左轮驱动模块对左轮进行驱动，根据计算出的右轮力矩控制右轮驱动模块对右轮进行驱动。可见，通过重心点的期望线速度和期望角速度可以计算出左轮力矩和右轮力矩，进而可以实现分别对左轮和右轮的驱动，且本申请中计算左轮力矩和右轮力矩的方式简单可靠，可以实现对机器人的可靠控制。

本发明授权一种倒立摆轮式机器人的控制方法、系统、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种倒立摆轮式机器人的控制方法，其特征在于，包括： 根据倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度计算出左轮力矩和右轮力矩的和值，根据倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度计算出左轮力矩和右轮力矩的和值采用如下方式：获取所述重心点的当前线速度、所述机器人的当前俯仰角和当前俯仰角速度；根据所述期望线速度及所述当前线速度计算出期望俯仰角；根据所述期望俯仰角及所述当前俯仰角计算出期望俯仰角速度；根据所述期望俯仰角速度及所述当前俯仰角速度计算出所述左轮力矩及所述右轮力矩的和值；所述倒立摆轮式机器人的实际重心在所述倒立摆轮式机器人的中轴线上的投影作为所述重心点，所述倒立摆轮式机器人的重心点的期望线速度为： 左右轮连接轴的中心点的线速度+俯仰角速度*中心点到重心点的距离； 根据所述倒立摆轮式机器人的期望角速度计算出所述左轮力矩和所述右轮力矩的差值； 基于所述和值和所述差值计算出所述左轮力矩和所述右轮力矩； 根据计算出的所述左轮力矩控制左轮驱动模块对左轮进行驱动，根据计算出的所述右轮力矩控制右轮驱动模块对右轮进行驱动，以控制机器人运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人坎德拉(深圳)科技创新有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷七栋B座2701房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。