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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种水陆两栖仿生监测海龟获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114604395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210262002.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水陆两栖仿生监测海龟是由耿兴华;丁钰骐;周思衡;王野舟;施凯祥;石孟设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖仿生监测海龟在说明书摘要公布了：本发明属于机器人仿生学领域，提出了一种水陆两栖仿生监测海龟，其包括海龟头部、海龟身体、水翼机构和后腿机构，海龟身体的内部设置有水翼传动机构和调重心机构，海龟本体内部安装有水下监测模块、通讯模块和控制主板。该仿生海龟的水翼结构，采用平面四连杆，实现了仿生海龟扑翼运动轨迹，通过设置水翼弹簧自锁，实现仿生海龟的海陆两栖行进切换，能够在陆地爬行，仿生海龟后腿使用RSSR空间四连杆，使仿生海龟后腿翻转动作更自然，通过导轨调整配重以改变重心，实现仿生海龟的浮沉，采用物联网平台OneNET及微信小程序对仿生海龟进行实时控制和监测，从而更好的针对海龟进行仿生，便于开展远程水下的隐身监测工作。

本发明授权一种水陆两栖仿生监测海龟在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖仿生监测海龟，其特征在于，该水陆两栖仿生监测海龟包括海龟身体5、机械驱动组件、电控功能组件和外壳支撑组件； 海龟头部1和海龟身体5间设有海龟头部连接件2；海龟身体5内安装有传动机构4、调重心机构6、通讯模块和控制主板；海龟头部1内设有水下监测模块； 外壳支撑组件包括海龟头部1、龟壳、铝型材框架和碳纤维板；龟壳通过碳纤维板固定于铝型材框架上方，组成海龟身体5； 机械驱动组件包括两水翼机构3、传动机构4、调重心机构6和两后腿机构7； 水翼机构3分别设置于海龟身体5两侧，其包括水翼连接件23、水翼内板24、水翼外板25、水翼骨架26、水翼上连杆27、自锁弹簧、水翼中连杆28和水翼下连杆29；水翼连接件23固定于海龟身体5，水翼中连杆28、水翼内板24与水翼上连杆27分别一端部铰接于水翼连接件23；水翼骨架26分别与水翼上连杆27和水翼中连杆28另一端部铰接，水翼外板25固结于水翼骨架26上；水翼下连杆29一端铰接于水翼上连杆27另一端部，另一端铰接于水翼内板24上；自锁弹簧两端分别与水翼连接件23和水翼中连杆28连接，用于水翼变形后自动锁定水翼中连杆28的位置；仿生监测海龟首次扑翼过程中，水翼外板25触地后变形；水翼外板25与水翼骨架26向上转动，带动水翼上连杆27顺时针转动，水翼下连杆29带动水翼内板24逆时针转动，水翼内板24下侧接地，实现水翼机构3与地面接触点内移； 传动机构4布置于海龟身体5内，包括四轴承座、两连杆、两转轴、主轴连接件14、主轴15、鱼眼轴承16、主连杆17、气动连接件18、水翼连接轴21和水翼支撑座22；其中两轴承座前后平行，其内均安装有转轴，转轴固结于连杆上；主轴连接件14将两连杆铰接，其一端与主轴15前端垂直固结；主轴15末端与鱼眼轴承16连接，鱼眼轴承16通过主连杆17与气动连接件18的内侧相连，气动连接件18的外侧与水翼连接轴21连接；另外两轴承座套于水翼连接轴21，二者间安装水翼支撑座22；水翼连接轴21与水翼连接件23连接，进而与水翼机构3连接；传动机构4运作时，直流电机带动连杆匀速转动，两连杆与主轴连接件14组成平面四连杆机构，带动主轴15进行类椭圆轨迹运动；主轴15、主连杆17和水翼连接轴21组成SRRR空间连杆机构，通过主轴15与平面四连杆机构连接，将类椭圆运动转化为水翼连接轴21的摆动和转动，进一步转化为与传动机构4相连的水翼机构3的扑翼运动； 调重心机构6分为左右两组机械传动结构，布置于海龟身体5内上方，传动机构4后侧；每组均包括前后两个皮带轮、皮带、滑块和导轨，左右两皮带上下表面分别与滑块和配重45的两端固定，整体在导轨上滑动；两组机械传动结构间的前端皮带轮通过前皮带轮轴40固结，后端皮带轮间依次设置左后皮带轮轴52、左联轴器54、步进电机56、右联轴器55和右后皮带轮轴53；两后端皮带轮经步进电机56带动，分别通过皮带带动两前端皮带轮转动；两皮带分别带动滑块运动，进而移动配重45；步进电机56控制配重45的前后移动范围为两导轨的长度； 后腿机构7包括舵机连接片30、舵机外连杆31、舵机内连杆32、后腿下连杆33、后腿上连杆34、下鱼眼轴承35、上鱼眼轴承36、后腿螺杆37、后腿连接件38和后腿39；舵机连接片30两端分别铰接于接舵机外连杆31和舵机内连杆32上，两舵机连杆端部由后腿下连杆33连接；后腿下连杆33一端部连接下鱼眼轴承35，后腿上连杆34一端部连接上鱼眼轴承36，上鱼眼轴承36与下鱼眼轴承35间设有后腿螺杆37；后腿连接件38套于后腿螺杆37上并连接后腿39；后腿上连杆34铰接于海龟身体5内，于竖直平面内转动；舵机通过舵机连接片30固定于海龟身体5后端；舵机驱动后腿机构7摆动时，舵机连接片30带动舵机外连杆31和舵机内连杆32移动，舵机外连杆31和舵机内连杆32带动后腿下连杆33在水平面内转动；后腿下连杆33在水平面内的转动通过后腿螺杆37带动后腿上连杆34在竖直平面内转动，后腿下连杆33和后腿上连杆34的共同转动使得后腿螺杆37运动，实现后腿39的翻转动作； 电控功能组件包括驱动传动机构4的直流电机、驱动调重心机构6的步进电机、驱动后腿机构7的舵机、水下监测模块、通讯模块和控制主板；所述水下监测模块、通讯模块和控制主板均采用防水密封后，安装在海龟身体的内部，通讯模块用于接收控制信号和发送监测数据，控制信号通过控制主板转换为各电机和舵机的驱动信号，监测数据来自水下监测模块中。

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