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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114504273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011282012.X，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权机器人控制方法及装置是由付雷;于坤;张亮;刘达;顾陈洁设计研发完成，并于2020-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了机器人控制方法及装置，其中，所述机器人控制方法包括控制所述机器人根据预先建立的分区地图对工作区域执行清洁任务；在确定所述机器人与所述分区地图中的目标对象满足预设距离条件的情况下，控制所述机器人根据所述机器人与所述目标对象之间的距离关系对所述工作区域进行清洁；所述机器人控制方法在控制机器人基于工作区域中预先建立的分区地图对工作区域进行清洁时，可以基于机器人与目标对象之间预设的距离关系，控制机器人对目标对象有选择清洁，实现了更加人性化的清洁方法，并且通过机器人对目标对象的避让，实现了对目标对象的碰撞保护，提升用户体验。

本发明授权机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 控制所述机器人根据预先建立的分区地图对工作区域执行清洁任务； 在通过所述机器人的视觉采集设备采集到第一目标对象的情况下，通过所述机器人的视觉采集设备采集的所述第一目标对象所在分区的全景图像，确定所述第一目标对象的状态，其中，所述第一目标对象为门，所述第一目标对象的状态根据所述全景图像中所述第一目标对象所在分区的当前工作区域顶部图像以及初始工作区域顶部图像确定； 在确定所述第一目标对象的状态为开启状态的情况下，通过所述机器人的距离传感器确定所述机器人与第二目标对象的第一清洁距离，在所述第一清洁距离满足第一预设距离条件的情况下，控制所述机器人根据所述机器人与所述第二目标对象之间的距离关系对所述工作区域执行清洁任务，以避免所述机器人碰撞所述第二目标对象； 在确定所述第一目标对象的状态为关闭状态的情况下，通过所述机器人的距离传感器确定所述机器人与所述第一目标对象的第二清洁距离，在所述第二清洁距离满足第二预设距离条件的情况下，控制所述机器人根据所述机器人与所述第一目标对象之间的距离关系对所述工作区域执行清洁任务，以避免所述机器人碰撞所述第一目标对象。

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