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龙图腾网获悉无锡学院申请的专利一种前方路面平整度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114495062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210094129.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种前方路面平整度检测方法是由崔志强;张银胜;曹广喜;孙佳琪;王兴涛;单慧琳设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前方路面平整度检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种前方路面平整度检测方法，包括：利用单目相机采集车辆前方道路视频流数据，对视频流数据进行抽帧；构建深度残差网络，利用深度残差网络对抽出的帧图像进行深度估计运算，得到深度图；对深度图进行3D重建，获得车辆前方道路的3D云图；根据3D云图，计算车辆前方道路帧图像所拍摄到的其他车辆、障碍物、道路标线以及标识分别与车辆之间的距离，并结合深度图，将像素坐标系转化为世界坐标系；在世界坐标系中通过检验假设方法检测车辆前方道路是否为平面，当车辆前方道路不为平面时，进一步通过检验假设方法检测车辆前方道路是否为坡面。本发明方法可以检测出车辆行驶中前方道路是否为平面或坡面，为车主提供便利和安全。

本发明授权一种前方路面平整度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种前方路面平整度检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，利用单目相机采集车辆前方道路视频流数据，对所述车辆前方道路视频流数据进行抽帧处理； 步骤2，构建深度残差网络，利用所述深度残差网络对步骤1抽出的帧图像进行深度估计运算，得到深度图； 步骤3，对步骤2得到的深度图进行3D重建，从而获得车辆前方道路的3D云图； 步骤4，根据3D云图，计算车辆前方道路帧图像所拍摄到的其他车辆、障碍物、道路标线以及标识分别与车辆之间的距离，并结合深度图，将像素坐标系转化为世界坐标系； 步骤5，在世界坐标系中通过检验假设方法检测车辆前方道路是否为平面，当车辆前方道路不为平面时，进一步通过检验假设方法检测车辆前方道路是否为坡面； 所述检测车辆前方道路是否为平面的具体过程如下： 选择3D云图中的任意一点，在XOZ平面上以点为圆心，为半径画圆，在上述所画的圆上采样8个点，n，相邻两个采样点与圆心形成的夹角为45°； 、通过如下公式得到： ，，为世界坐标系下的坐标，、分别为采样点在X轴、Z轴的值； 在3D云图上，找到并重映射为三维度坐标系，获取其在Y轴的值； 计算样本均值： ，计算样本方差： ，将道路平面作为单一正态总体Y，服从正态分布，分别为总体均值、总体方差，当置信度时，检验假设：，：；其中置信区间为，、为卡方分布； 假设车辆前方道路为平面，即总体方差为0，若0在上述置信区间内，则假设成立，即以为中心、为半径的区域为平面，高度为；若0不在上述置信区间内，则假设不成立，即以为中心、为半径的区域不为平面。

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