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龙图腾网获悉北京迈格威科技有限公司申请的专利一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113449827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110591640.4，技术领域涉及：G06K17/00；该发明授权一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置是由张文君;范小军设计研发完成，并于2021-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置，方法包括：获取标定区域内自动导航移动装置的行驶路线和配置文件，所述配置文件包括所述自动导航移动装置在所述标定区域中各个位置的运动限制条件；根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件，根据校验结果确定最终行驶路线。本发明的技术方案能够提高生成的最终行驶路线的安全性。

本发明授权一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置在权利要求书中公布了：1.一种行驶路线规划方法，其特征在于，包括： 获取标定区域内自动导航移动装置的行驶路线和配置文件，所述配置文件包括所述自动导航移动装置在所述标定区域中各个位置的运动限制条件，所述运动限制条件根据对应位置的道路参数和所述自动导航移动装置的设备参数确定； 根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件，根据校验结果确定最终行驶路线； 所述根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件包括：根据所述行驶路线确定所述自动导航移动装置在所述行驶路线上多个位置的运动指示，判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件； 所述运动指示包括转向指示，所述运动限制条件包括转向限制条件，所述转向限制条件包括旋转角度范围； 所述判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件包括：判断所述行驶路线上多个位置的所述转向指示是否符合对应的所述转向限制条件，其中，对于所述行驶路线上任一位置，若所述转向指示对应的旋转角在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示符合所述位置的所述转向限制条件；若所述转向指示对应的旋转角不在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示不符合所述位置的所述转向限制条件。

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