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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利可行驶区域检测的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115151954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080097562.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可行驶区域检测的方法和装置是由李选富;陈海;吴祖光;熊金鑫;张欢设计研发完成，并于2020-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行驶区域检测的方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种可行驶区域检测的方法和装置，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动行驶平台的可检测区域的激光点云。生成激光点云对应的栅格图。在该栅格图的各栅格中确定初始地面栅格。基于确定出的初始地面栅格，在该栅格图中确定目标地面栅格。将确定出的初始地面栅格和目标地面栅格对应的区域作为可行驶区域。通过本申请提供的方法可以在恶劣天气中较为准确的检测出可行驶区域。

本发明授权可行驶区域检测的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域检测的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自动行驶平台的可检测区域的激光点云； 生成所述激光点云对应的栅格图，其中，所述激光点云中的每个激光点在所述栅格图中均对应一个栅格； 对于所述栅格图中的每个栅格，将所述栅格中的激光点进行分层，得到至少一个点层； 在所述栅格图为极坐标栅格图的情况下，分别在所述极坐标栅格图各径向的栅格中，由与所述自动行驶平台距离最小的栅格开始，沿径向方向，基于所述栅格中激光点的平均高度最小的目标点层中激光点的高度，确定出初始地面栅格；在所述栅格图为直角坐标栅格图的情况下，在所述直角坐标栅格图中所述自动行驶平台周围第一预设范围内的栅格中，基于所述栅格中激光点的平均高度最小的目标点层中激光点的高度，确定出初始地面栅格，所述目标点层属于所述至少一个点层； 将所述初始地面栅格作为参考栅格，将所述初始地面栅格中激光点的平均高度最小的目标点层中激光点的平均高度作为所述初始地面栅格对应的参考地面高度； 将所述参考栅格满足预设邻近条件的栅格作为待检测栅格； 基于所述参考栅格对应的参考地面高度，以及与所述待检测栅格中激光点的平均高度最小的目标点层中激光点的平均高度，在所述待检测栅格中，确定目标地面栅格； 将确定出的目标地面栅格作为参考栅格，将所述目标地面栅格中激光点的平均高度最小的目标点层中激光点的平均高度作为所述目标地面栅格对应的参考地面高度，转至执行所述将所述参考栅格满足预设邻近条件的栅格作为待检测栅格； 将确定出的初始地面栅格和所述目标地面栅格对应的区域作为可行驶区域。

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