买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种位姿确定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114120301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111350622.3，技术领域涉及：G06V20/62；该发明授权一种位姿确定方法、装置及设备是由李佳宁;李杰;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿确定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。

本发明授权一种位姿确定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括目标场景的三维视觉地图，所述终端设备在目标场景的移动过程中，包括： 获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据； 基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹； 从所述三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹； 基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于所述全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率；其中，所述自定位轨迹包括的自定位位姿与融合定位位姿一一对应； 其中，基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，包括：从所述自定位轨迹包括的所有自定位位姿中选取出与目标时间段对应的N个自定位位姿，并从所述全局定位轨迹包括的所有全局定位位姿中选取出与所述目标时间段对应的P个全局定位位姿；其中，所述N大于所述P；基于所述N个自定位位姿和所述P个全局定位位姿确定所述N个自定位位姿对应的N个融合定位位姿，N个自定位位姿与N个融合定位位姿一一对应；基于N个融合定位位姿生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率等于所述自定位轨迹包括的自定位位姿的帧率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康威视数字技术股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。