浙江大华技术股份有限公司何洪磊获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种沿边起点提取方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111654987.5，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种沿边起点提取方法及相关装置是由何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇;殷俊设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种沿边起点提取方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种沿边起点提取方法及相关装置，该方法包括：扫地机器人获取原始局部地图；确定原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，其中，占据栅格的点云属性包括核心点、离群点和边界点；对预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点。本申请所提供的方法可以实现规避干扰物对沿边起点提取算法准确度和效率的影响。
本发明授权一种沿边起点提取方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种沿边起点提取方法，其特征在于，所述方法包括： 扫地机器人获取原始局部地图； 分别统计所述原始局部地图中的占据栅格对应的第一预设区域和第二预设区域内所包括的第一占据栅格的数量，并分别输出为第一数量和第二数量，其中，所述第一预设区域和第二预设区域为以所述占据栅格为圆心的同心圆区域，且所述第一预设区域的半径小于所述第二预设区域的半径； 判断所述占据栅格对应的点云属性是否为离群点； 响应于所述占据栅格对应的点云属性不是所述离群点，且所述占据栅格对应的所述第一数量大于第三阈值、且所述第二数量大于第四阈值，确定所述占据栅格的点云属性为核心点； 确定所述原始局部地图中除去点云属性为所述离群点或所述核心点以外所剩余的所述占据栅格的点云属性为边界点； 剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图； 对所述预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点。
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