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龙图腾网获悉西安科悦医疗股份有限公司申请的专利经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114288559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111650903.0，技术领域涉及：A61N2/02；该发明授权经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备是由秦伟;矫芸芸;崔亚朋;龙戈农设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备，减少经颅磁刺激技术进行临床治疗流程的复杂度，减轻患者进行临床治疗的经济负担。本申请的方法主要包括：选定预设的标准头模型头皮上中X个虚拟特征点，对应在患者头部的头皮采集X个实际特征点；将X个实际特征点映射到标准头模型中对应的虚拟特征点，建立初步映射关系；根据初步映射关系计算患者头部与标准头模型的全局映射关系；接收对标准头模型的一个指定拾取点，得到一个刺激靶点；根据全局映射关系将刺激靶点在标准头模型的坐标转化为导航坐标；将导航坐标发送给磁刺激执行机构，以使得磁刺激执行机构按照导航坐标对患者头部执行磁刺激。

本发明授权经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种经颅磁刺激导航方法，其特征在于，包括： 选定预设的标准头模型中头皮的X个虚拟特征点，所述X为大于或等于3的正整数，所述X个虚拟特征点中至少有3个所述虚拟特征点之间为非共线且非共面； 对应所述X个虚拟特征点在患者头部的头皮采集X个实际特征点，所述标准头模型不是所述患者头部的真实头部模型； 将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点，建立所述实际特征点与所述虚拟特征点的初步映射关系； 根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系； 接收对所述标准头模型的一个指定拾取点，得到一个刺激靶点； 根据所述全局映射关系将所述刺激靶点在所述标准头模型的坐标转化为导航坐标； 将所述导航坐标发送给磁刺激执行机构，以使得所述磁刺激执行机构按照所述导航坐标对所述患者头部执行磁刺激； 在选定预设的标准头模型中头皮的X个虚拟特征点之前，所述方法还包括： 获取标准模板图像，所述标准模板图像中描述有大脑皮层脑区功能分布信息； 根据所述标准模板图像创建三维的所述标准头模型； 使用气球膨胀法将所述大脑皮层脑区功能分布信息映射到所述标准头模型的外头皮表面； 所述将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点包括： 将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点，使得每个所述实际特征点与所述虚拟特征点进行刚性配准； 所述根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系包括： 基于所述实际特征点与所述虚拟特征点的所述初步映射关系，得到所述患者头部与所述标准头模型的粗略映射关系； 所述根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系包括： 选定所述标准头模型中头皮的Y个虚拟特征点，所述Y为大于或等于6的正整数，所述Y个虚拟特征点均匀分布在所述标准头模型； 对应所述Y个虚拟特征点在所述患者头部的头皮采集Y个实际特征点； 通过仿射变换优化所述Y个虚拟特征点与所述Y个实际特征点之间的映射关系，得到所述患者头部与所述标准头模型的优化映射关系； 在得到所述患者头部与所述标准头模型的优化映射关系之后，所述方法还包括： 使用基于法线的方法选定所述标准头模型中头皮的K个虚拟特征点，所述K为大于0的正整数； 采集所述患者头部的头皮K个实际特征点，所述K个实际特征点均匀分布在所述患者头部； 通过相干点漂移法将所述K个实际特征点与所述K个虚拟特征点进行非刚性配准，得到所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安科悦医疗股份有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区草堂科技企业加速器秦岭大道西2号9号楼9-30301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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