买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种检测托盘状态的方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210324488.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种检测托盘状态的方法及机器人是由蔡龙生;何林;唐旋来设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种检测托盘状态的方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种检测托盘状态的方法，托盘位于机器人上，方法包括：获取托盘处的基准图像以及与基准图像对应的状态；获取当前图像；将当前图像与其上一帧图像进行比对，确定当前图像与上一帧图像的差异；根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态；将当前图像与基准图像进行比对，确定当前图像与基准图像的差异；和根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正当前图像的状态。采用本发明的技术方案，无需处理图像深度，只需处理当前图像的变化量与阈值的关系，就可以判断托盘是否被占用，检测速度快，准确度高，机器人无需等待太长时间就可以执行返回任务的调度逻辑，有利于提升机器人的服务水平，从而提升客户体验。

本发明授权一种检测托盘状态的方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种检测托盘状态的方法，所述托盘位于机器人上，所述方法包括： 获取所述托盘处的基准图像以及与所述基准图像对应的状态； 获取当前图像； 将所述当前图像与其上一帧图像进行比对，确定所述当前图像与所述上一帧图像的差异，包括：确定所述当前图像与其上一帧图像的对应像素点的灰度值的差值，得到逐像素的多个第一差值；确定所述当前图像的像素点的灰度中值与所述上一帧图像的像素点的灰度中值的平均值；确定所述多个第一差值中，大于等于所述平均值的第一比例； 根据所述当前图像与所述上一帧图像的差异，确定所述当前图像对应的状态，包括：当所述第一比例小于第一预设比例时，确定所述当前图像的所有像素点的灰度值中，大于等于所述当前图像的灰度中值的第二比例；当所述第二比例大于等于第二预设比例时，确定所述当前图像的状态与其上一帧图像的状态相反； 将所述当前图像与所述基准图像进行比对，确定所述当前图像与所述基准图像的差异；和 根据所述当前图像与所述基准图像的差异，验证或修正所述当前图像的状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海擎朗智能科技有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。