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龙图腾网获悉中通服咨询设计研究院有限公司申请的专利一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114724094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210347370.7，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统是由殷鹏;周斌;徐元晓;张家健;马乐;吴小伟;徐啸峰;张骏;洪亮;沈轩;陈飞设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统，包括雷达测速测距测车类型模块、相机拍照特征提取模块、候选区域选择计算模块、特征整合模块以及目标检测计算模块；其中，雷达测速测距测车类型模块包括：雷达测速，雷达测距离以及雷达测车类型；相机拍照特征提取模块包括：相机拍照，提取点云俯视图特征，提取点云前视图特征以及提取图像特征；候选区域计算模块包括：从俯视图特征中计算候选区；特征整合模块包括：整合候选区与三种特征，俯视图候选区投射到前视图以及整合统一度；目标检测计算模块包括：统计计算车内人数。

本发明授权一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维图像与雷达技术的闸道口车内人数计量系统，其特征在于，包括雷达测速测距测车类型模块、相机拍照特征提取模块、候选区域选择计算模块、特征整合模块以及目标检测计算模块； 其中，雷达测速测距测车类型模块包括：雷达测速，雷达测距离以及雷达测车类型； 相机拍照特征提取模块包括：相机拍照，提取点云俯视图特征，提取点云前视图特征以及提取图像特征； 候选区域计算模块包括：从俯视图特征中计算候选区； 特征整合模块包括：整合候选区与三种特征，俯视图候选区投射到前视图以及整合统一度； 目标检测计算模块包括：统计计算车内人数； 其中，统计计算车内人数的方法包括： 步骤1，通过雷达测速测距测车类型模块进行测速、测距和测车类型； 步骤2，通过相机拍照特征提取模块提取图像特征； 步骤3，通过候选区域选择计算模块计算候选区域； 步骤4，通过特征整合模块将特征整合处理； 步骤5，采用目标检测计算模块，通过视锥生成、三维实例分割和三维边界回归计算的方法来统计目标车内人数； 步骤1包括： 步骤1-1，当车辆进入闸机前100米范围时，雷达对车辆速度进行测量，若车辆车速超过30公里小时，则在闸机上方的显示屏中进行提醒；否则进入步骤1-2； 步骤1-2，通过雷达计算出车辆的高度，判断车辆类型为大型车或小型车； 步骤2包括： 步骤2-1，根据步骤1-2中雷达测出的车辆类型，在车辆进入闸机前10米范围时，动态调节摄像图高度和角度；同时打开闸道的上方的补光灯，使得拍摄的图像和视频清晰可见，保障拍摄时穿透汽车玻璃； 步骤2-2，使用相机将拍摄的车辆图片快速构建成三维模型，得到三维图像，该三维图像包括俯视图及前视图； 步骤2-3，根据步骤2-2中得到的三维图像中的俯视图，从俯视图中的高度、强度和密度三个维度进行特征提取；其中，高度的计算过程是通过计算三维图像中的点云单位格中最高的值得出，通过将点云划分为M块，然后每块计算出相应的高度图，从而获得M个高度图；强度的计算过程是通过循环计算找出M个高度图中单位格中最大高度的点的值，即为强度值；密度的计算过程是M个高度图中的每个单元格中点的数据，通过以下公式计算得出： 其中，N为单元格中的点数目；强度和密度是整个三维图像中俯视图的点云特征值，高度是计算的M切片，总的俯视图被编码为M+2个通道特征； 步骤2-4，根据步骤2-2中得到的三维图像中的前视图，通过计算将其投射到一个圆柱面上形成一个稠密的前视图来提取车辆前视图特征，包括： 假设三维坐标p为：p＝x,y,z 即得到前视图坐标pfv为：pfv＝r,c 其中r坐标轴和c坐标轴通过以下公式计算得到： c＝atan2y，xΔθ 其中，atan2是求反正切函数，Δφ是直径变量，Δθ是角度变量； 步骤2-5，采用视觉几何群网络VGG-16预训练好的卷积神经网络模型进行特征提取，包括： 将步骤2-3和步骤2-4中得到的车辆前视图特征作为输入，通过调整视觉几何群网络中的VGG16.npy，进行特征提取。

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