安徽蔚来智驾科技有限公司何欣栋获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利自动驾驶的目标检测方法、装置、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114943951B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210558014.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动驾驶的目标检测方法、装置、介质及车辆是由何欣栋;任广辉;秦欢设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动驾驶的目标检测方法、装置、介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶的目标检测方法、装置、介质及车辆，旨在解决确保自动驾驶功能的前提下，如何提升目标检测的运算速度，以减少车端芯片的计算压力的问题。为此目的，本发明将原始点云数据在体素化阶段就能实现获取每个体素内的体素化点云特征。通过上述配置，本发明不需要再额外使用模型对体素化点云数据进行特征提取及求均值，在体素化阶段即整合了体素内的点云数据的特征，在确保自动驾驶功能的前提下，简化了原始点云数据的初步提取流程，提升了目标检测的运算速度，减少了车端芯片的计算压力。
本发明授权自动驾驶的目标检测方法、装置、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶的目标检测方法，其特征在于，包括： 获取原始点云数据； 设置体素尺寸并获取原始点云数据的体素坐标（x、y、z）； 针对每个体素，根据所述体素坐标，将所述体素中的每个原始点云数据的体素坐标（x、y、z）进行加权计算，获取每个原始点云数据的关键码值； 根据所述关键码值与所述原始点云数据的对应关系，建立一维哈希表； 根据所述一维哈希表，将每个体素中所述关键码值相同的原始点云数据求均值，以实现对每个体素中的原始点云数据去重，获取去重后的点云数据； 根据所述体素坐标，对每个体素中去重后的点云数据进行采样，获得采样后的点云数据； 对每个体素中的采样后的点云数据求特征向量均值，以获取体素化点云特征，其中，体素化点云特征为M*C维点云特征，M为体素的个数，C为每个体素中包含的点云数据的特征向量均值的维度； 将所述体素化点云特征输入至卷积网络中进行特征提取，并将提取的特征输入至目标检测头网络中，以获取目标检测结果。
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