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龙图腾网获悉江苏集萃深度感知技术研究所有限公司申请的专利基于多信息融合的车辆追踪方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210562730.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多信息融合的车辆追踪方法、装置及系统是由李保江;冯博询;杨德钲;王明明;顾炎飚;岳玉涛设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多信息融合的车辆追踪方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能汽车技术领域，具体公开了一种基于多信息融合的车辆追踪方法，其中，包括：分别获取目标车辆的初始点云数据和视觉图像信息，其中初始点云数据为标定后的毫米波雷达采集到的目标车辆的点云数据，视觉图像信息为标定后的视觉采集装置采集到的目标车辆的图像信息；对初始点云数据进行聚类处理后得到雷达检测框，以及对视觉图像信息进行目标检测处理后得到视觉检测框；将雷达检测框与视觉检测框进行融合，并根据融合结果确定主融合目标；对主融合目标进行优化处理，得到目标车辆的追踪结果。本发明还公开了一种基于多信息融合的车辆追踪装置及系统。本发明提供的基于多信息融合的车辆追踪方法能够提高车辆追踪效果。

本发明授权基于多信息融合的车辆追踪方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多信息融合的车辆追踪方法，其特征在于，包括： 分别获取目标车辆的初始点云数据和视觉图像信息，其中所述初始点云数据为标定后的毫米波雷达采集到的目标车辆的点云数据，所述视觉图像信息为标定后的视觉采集装置采集到的目标车辆的图像信息； 对所述初始点云数据进行聚类处理后得到雷达检测框，以及对所述视觉图像信息进行目标检测处理后得到视觉检测框； 将所述雷达检测框与所述视觉检测框进行融合，并根据融合结果确定主融合目标； 对所述主融合目标进行优化处理，得到目标车辆的追踪结果； 将所述雷达检测框与所述视觉检测框进行融合，并根据融合结果确定主融合目标，包括： 将所述雷达检测框映射到所述视觉图像信息所对应的图像坐标空间，得到映射检测框； 将所述视觉检测框与所述映射检测框进行融合，并计算所述视觉检测框与所述映射检测框的融合交并比； 若所述融合交并比大于预设阈值，则将所述视觉检测框与所述映射检测框的融合结果确定为主目标； 若所述融合交并比不大于预设阈值，则将所述视觉检测框作为第一次目标，以及将所述映射检测框作为第二次目标； 分别将所述主目标、第一次目标和第二次目标与所述目标车辆的已有行驶轨迹进行最近邻数据关联处理，并根据关联结果确定所述主融合目标； 分别将所述主目标、第一次目标和第二次目标与所述目标车辆的已有行驶轨迹进行最近邻数据关联处理，并根据关联结果确定所述主融合目标，包括： 根据所述目标车辆在当前时刻之前的所有行驶轨迹数据确定轨迹管理器； 将所述主目标、第一次目标和第二次目标均与所述轨迹管理器进行目标匹配； 若与所述轨迹管理器进行目标匹配的目标满足第一预设条件，则确定该目标为所述主融合目标，其中所述第一预设条件包括：所述目标为所述主目标且与所述轨迹管理器存在关联目标，或者，所述目标为所述第一次目标和或所述第二次目标，且与所述轨迹管理器存在关联目标； 若与所述轨迹管理器进行目标匹配的目标满足第二预设条件，则丢弃该目标，其中所述第二预设条件包括：所述目标不是所述主目标，且与所述轨迹管理器不存在关联目标； 若与所述轨迹管理器进行目标匹配的目标满足第三预设条件，则结束对当前目标车辆的追踪，其中所述第三预设条件包括：所述目标为所述主目标，且与所述轨迹管理器不存在未关联上的新目标； 若与所述轨迹管理器进行目标匹配的目标满足第四预设条件，则将与所述轨迹管理器之间未关联上的新目标加入所述轨迹管理器，其中所述第四预设条件包括：所述目标为所述主目标，且与所述轨迹管理器存在未关联上的新目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏集萃深度感知技术研究所有限公司，其通讯地址为：214135 江苏省无锡市新吴区菱湖大道111号软件园天鹅座C座22层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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