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龙图腾网获悉九识智行(北京)科技有限公司;九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利三维高精矢量地图的生成方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115223441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210605143.X，技术领域涉及：G09B29/00；该发明授权三维高精矢量地图的生成方法、装置、存储介质及设备是由孙晓峰;张金凤设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维高精矢量地图的生成方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维高精矢量地图的生成方法、装置、存储介质及设备，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：生成二维高精矢量地图；对于二维高精矢量地图中的每个地图要素，计算地图要素中的二维坐标点的兴趣区域点云，兴趣区域点云是二维坐标点的兴趣区域内的三维点云数据；根据兴趣区域点云计算二维坐标点的高程值；根据每个地图要素和对应的高程值生成三维高精矢量地图。本申请可以基于高程后解算来生成三维高精矢量地图，简化了地图的生成方式，既降低了地图的生产成本，也提升了地图的生成效率，有利于三维高精矢量地图的大范围推广与快速更新，还可以基于已绘制完成的二维高精矢量地图来生成三维高精矢量地图，提升了数据的利用价值。

本发明授权三维高精矢量地图的生成方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种三维高精矢量地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括： 生成二维高精矢量地图； 对于所述二维高精矢量地图中的每个地图要素，计算所述地图要素中的二维坐标点的兴趣区域点云，所述兴趣区域点云是所述二维坐标点的兴趣区域内的三维点云数据；根据所述兴趣区域点云计算所述二维坐标点的高程值； 根据每个地图要素和对应的高程值生成三维高精矢量地图； 所述根据所述兴趣区域点云计算所述二维坐标点的高程值，包括：从所述兴趣区域点云中获取每个三维点云数据的高程值，得到高程值集合；根据所述高程值集合中各个高程值的分布情况计算中心高程值；将所述中心高程值作为所述二维坐标点的高程值； 所述根据所述高程值集合中各个高程值的分布情况计算中心高程值，包括：将所述高程值集合中的各个高程值输入计算公式中，直至所述计算公式连续两次的输出值满足预设条件后停止，并将最后一次的输出值作为所述中心高程值；所述计算公式为其中，xj表示第j次运算的输出值，且x0为所述高程值集合中的最小值，xi表示所述高程值集合中的第i个高程值，表示以xj-1为中心，以h为邻域半径的邻域范围，g●表示xi对应的权值核函数。

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