株式会社东芝古茂田和马获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社东芝申请的专利搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431261B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210624403.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法是由古茂田和马;十仓征司;卫藤春菜;小川昭人设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法在说明书摘要公布了：本发明提供能够提高系统的吞吐量的搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法。实施方式的搬运系统是能够进行多个物体的搬运的搬运系统，其具有可动臂、保持部、传感器以及控制部。保持部安装于可动臂，能够保持物体。传感器能够检测物体。控制部控制可动臂和保持部。控制部基于从传感器获取的信息，判断在保持物体之前是否进行物体的配置变更，在判断为进行物体的配置变更的情况下，针对每个物体评价配置变更操作的有效性，基于评价的结果决定配置变更操作。
本发明授权搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种搬运系统，其能够进行多个物体的搬运，其中， 该搬运系统包括： 可动臂； 保持部，其安装于所述可动臂，能够保持所述物体，包括使得能够选择多个保持方法中的一个以上的多个保持机构； 传感器，其能够检测所述物体；以及 控制部，其控制所述可动臂和所述保持部； 所述控制部基于从所述传感器获取的信息，判断是否在保持所述物体之前进行所述物体的配置变更， 在判断为进行所述物体的配置变更的情况下，根据导致所述物体的保持困难的保持阻碍因素决定保持方法以及配置变更操作，针对每个所述物体评价使用了所述决定的保持方法的情况下所述决定的配置变更操作的有效性，基于所述评价的结果决定配置变更策略，所述配置变更策略包括：1配置变更操作；2对该配置变更操作有效的保持机构的保持方法；以及3作为该配置变更操作的对象的物体。
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