买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉芯与物(上海)技术有限公司申请的专利一种用于低速场景的航向快速初始化方法和导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210888945.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种用于低速场景的航向快速初始化方法和导航系统是由胡昊杰;曹宇轩设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于低速场景的航向快速初始化方法和导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于低速场景的航向快速初始化方法和导航系统，其中，方法包括：获取捷联惯性导航系统参数，并在所述捷联惯性导航系统参数满足预设条件时，进入惯性导航解算模式；在GNSS定位结果可靠时，判断导航系统当前所处的运动状态，并根据导航系统所处运动状态选择不同的策略确定初始航向角，执行系统初始化；并在航向角未达到稳定状态前，持续进行后台航向角监测。本发明能够缩短GNSSSINS组合导航系统初始化时间，同时提高航向对准精度。

本发明授权一种用于低速场景的航向快速初始化方法和导航系统在权利要求书中公布了：1.一种用于低速场景的航向快速初始化方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取捷联惯性导航系统参数，并在所述捷联惯性导航系统参数满足预设条件时，进入惯性导航解算模式； 在GNSS定位结果可靠时，判断导航系统当前所处的运动状态； 当所述导航系统当前所处的运动状态为静止状态时，根据加速度计输出计算姿态水平角；当所述导航系统当前所处的运动状态为转弯状态时，根据已得到的航向角信息对航向角进行收敛；当所述导航系统当前所处的运动状态为直行状态时，进入航向对准阶段； 所述航向对准阶段中，判断GNSS的速度信息是否达到预设标准，当达到预设标准时，使用GNSS的速度信息计算航向角及不确定度；否则，基于若干历元位移计算航向角及不确定度，基于若干历元位移计算航向角及不确定度的计算公式为： 其中，为航向角， 为n个历元GNSS的位移东向分量之和，为n个历元GNSS的位移北向分量之和，为第i个历元GNSS的东向位置结果标准差，为第i个历元GNSS的北向位置结果标准差； 同时进入GNSSSINS松组合解算模式与航向角检测模式，输出解算结果的同时判断航向角是否达到稳定状态；其中，航向角检测模式具体为：判断航向角是否达到稳定状态，当航向角未达到稳定状态时，对航向角进行持续检测，持续检测时采用三种独立的策略，分别为：GNSS速度计算航向角、位移矢量计算航向角和大航向失准角策略计算航向角，所述三种独立的策略的权值随载体速度和运动状态变化进行动态调整，当三种独立的策略综合判断的航向角达到稳定状态时，调整航向信息，结束对航向角的检测；所述三种独立的策略的权值随载体速度和运动状态变化进行动态调整具体包括：在不同载体机动状态下，三种策略的结果占综合结果的比重不同；其中，所述大航向失准角策略基于卡尔曼滤波计算航向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芯与物(上海)技术有限公司，其通讯地址为：200120 上海市浦东新区自由贸易试验区盛夏路500弄1号8楼整层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。