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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211202661.3，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质是由李岩;费再慧;张海强设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质，其中所述方法包括根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息；将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配，所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得到；基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道；根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配，实现对车辆位置的横向定位和航向角的纠正。通过本申请降低了标注成本，提高车道线匹配的正确率。

本发明授权车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线定位方法，其中，所述方法包括： 根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息，所述车道线信息至少包括车道线颜色、车道线类型、车道拓扑关系； 将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配，所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得到； 基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道； 基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道，包括： 根据所述车道线信息中所述车道线颜色的黄色或者白色匹配结果，设定所述当前行驶道路的车道线信息中的车道线颜色的颜色类别； 根据所述车道线颜色的颜色类别的数量，对经过全景分割后得到分割结果的车道线中的原始像素点进行聚类； 根据聚类结果，对全景分割出的车道线进行颜色赋值； 根据颜色赋值结果对车道线进行匹配，计算所述车辆当前所在车道的颜色； 根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配，实现对车辆位置的横向定位和航向角的纠正。

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