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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利一种肢体康复外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115581588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211216400.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种肢体康复外骨骼装置是由王天;孙岳;吉金鹏设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肢体康复外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼技术领域，具体为一种肢体康复外骨骼装置，第一肢节和第二肢节通过第一关节连接，第二肢节和第三肢节通过第二关节连接，且第三肢节的末端设置第三关节。该肢体康复外骨骼装置还包括传动系统，该传动系统包括一个分轴驱动器，该分轴驱动器具有一个驱动电机，还包括多个与主动轮直接或间接啮合的从动轮组件，各从动轮组件通过万向节分别驱动各关节。本发明设置的传动系统能驱动各关节运动，因此该肢体康复外骨骼装置能够辅助肢体运动，且所用传动系统使用多个万向节和啮合轮将一个驱动电机的输出力分散输送给各个关节，因此该肢体康复外骨骼装置与同类产品相比具有较轻的质量，由于节省了多个电机组件，因此其成本得到有效控制。

本发明授权一种肢体康复外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种肢体康复外骨骼装置，包括第一肢节、第二肢节和第三肢节，其中第一肢节和第二肢节通过第一关节连接，第二肢节和第三肢节通过第二关节连接，且第三肢节的末端设置第三关节，其特征在于：该肢体康复外骨骼装置还包括传动系统，该传动系统包括一个分轴驱动器，该分轴驱动器具有一个驱动电机和由驱动电机驱动的主动轮，分轴驱动器还包括多个与主动轮直接或间接啮合的从动轮组件，这些从动轮组件通过万向节分别驱动第一关节、第二关节和第三关节；第一关节和第三关节结构相同，均包括第一连接端I和第二连接端I，且第一连接端I和第二连接端I连接相邻关节；所述第一连接端I的前端设置偏转架，该偏转架为半环形弧状结构且弧形开口指向第二连接端I，并活动设置穿过其直径的第一偏转轴I，所述第二连接端I连接第一偏转轴I并与其同步移动；偏转架的外围设置偏转轨，并在第一连接端I上设置对偏转轨定位和导向的导向轨，且在偏转架的外围设置弧形啮合齿条，该啮合齿条与偏转架同弧心；所述第一连接端I内设置与啮合齿条啮合的第一偏转齿轮I，该第一偏转齿轮I安装在纵向设置的第二偏转轴I上。

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