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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357365.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法是由张恩政;翟彬;陈本永设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法。系统包括机器人技能示教模块、机器人技能学习模块和机器人技能复现模块，穿戴上肢外骨骼的示教人员通过上肢外骨骼对工业机器人进行遥操作示教，机器人技能学习模块利用获取到的示教数据，通过基于截断核动态运动基元技能学习模型对轨迹形状参数进行学习，最后利用学习到的轨迹形状参数控制工业机器人进行技能复现和轨迹复现精度验证。本发明将高斯核截断机制用于基于动态运动基元的机器人技能迁移中，提高机器人技能迁移复现精度，可实现机器人技能的高效学习和高精度复现，适用于智能制造、智能机器人等应用领域。

本发明授权基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统，其特征在于： 系统包括机器人技能示教模块2、机器人技能学习模块5和机器人技能复现模块8；机器人技能示教模块2、机器人技能学习模块5和机器人技能复现模块8依次连接； 所述机器人技能示教模块2包含上肢外骨骼1、遥操作模块4和工业机器人3；上肢外骨骼1和遥操作模块4连接，遥操作模块4和工业机器人3连接； 所述机器人技能学习模块5包括示教数据采集模块6和截断核动态运动基元学习模块7，示教数据采集模块6和工业机器人3的各个关节连接，示教数据采集模块6的输出端与截断核动态运动基元学习模块7的输入端相连； 所述机器人技能复现模块8包括轨迹复现模块9和轨迹复现精度评价模块10，轨迹复现模块9的输入端和截断核动态运动基元学习模块7的输出端相连，轨迹复现模块9的输出端和工业机器人3相连，轨迹复现精度评价模块10的输入端分别和轨迹复现模块9的输出端、示教数据采集模块6的输出端相连； 所述截断核动态运动基元学习模块7中，按照以下方式得到示教轨迹的形状参数，具体为： 通过采集得到的每个关节运动信息，按照以下公式建立的动态运动基元一维模型11，得到每个关节所对应的目标强迫项ftarget： 式中，g为关节的目标位置，αz、βz分别为比例增益和微分控制参数，τ为时间比例因子，分别为关节的位置、速度和加速度； 在获得所有关节的目标强迫项ftarget之后，使用正则系统12将所有关节的目标强迫项ftarget耦合处理获得各自对应的相变量x； 采用高斯核函数结合所有关节的目标强迫项ftarget及其对应的相变量x按照以下公式进行拟合得到代表示教轨迹的形状参数，拟合公式如下所示： 式中，N为高斯核函数的数量，ωi、ηi和ρi为轨迹的第一、第二、第三形状参数，x为相变量，为经过截断处理之后的高斯核函数； 所述的经过截断处理之后的高斯核函数计算为： 式中，ti为高斯核函数的截断时刻，i＝1,…,N，N表示高斯核函数的数量。

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