佗道医疗科技有限公司刘孝波获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377384.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法是由刘孝波;李耀文;苏燕鲁;乔艳设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法，包括步骤：控制靶标运动并通过三维透视设备扫描其4D影像，同时传感器实时获取靶标运动同时对应的呼吸运动曲线；识别4D影像中靶标位置，据此得到靶标运动曲线，并结合前述得到的呼吸运动曲线计算得到导航定位设备与三维透视设备之间的时间延迟。本发明可以得到手术机器人与三维透视设置之间精准的时间延迟，实现对受呼吸影响的病灶进行精准操作。
本发明授权一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法在权利要求书中公布了：1.一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法，其特征在于：包括步骤： 控制靶标运动并通过三维透视设备扫描其4D影像，同时传感器实时获取靶标运动同时对应的呼吸运动曲线； 识别4D影像中靶标位置，据此得到靶标运动曲线，分别截取靶标运动曲线和呼吸运动曲线使二者具有相同的开始和结束时间，对两运动曲线进行归一化处理，之后对两运动曲线进行广义互相关分析，以两运动曲线的采样点个数的中间点作为零位，以相邻采样点的时间差为采样时间步长，以两运动曲线中，对应采样点的互相关最大值对应的采样点相对于零位的位置与采样时间步长的乘积即为两运动曲线的时间延迟，也即导航定位设备与三维透视设备之间的时间延迟。
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