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龙图腾网获悉云南电网有限责任公司输电分公司申请的专利一种多节点动态网络协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115942235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211432036.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种多节点动态网络协同定位方法是由黄俊波;孙斌;张智华;罗哲轩;李俊鹏;周重孚;贾永祥;金涛;李秉宸;李雳;孟维旭;谢清宇;刘永付;陈品文;骆方设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多节点动态网络协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多节点动态网络协同定位方法，包括基于节点观测量，在卡尔曼滤波算法的基础上构建自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法；基于方差上界技术构建基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法；通过结合自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法与基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法实现多节点的动态网络协同定位。本发明基于卡尔曼滤波原理，通过自适应调整观测误差协方差矩阵的滤波方法与联邦滤波方法融合，实现移动节点间锚节点与普通节点变换，节点间测距值消失与出现、节点的随机接入与退出等情况下协同定位系统正常工作。

本发明授权一种多节点动态网络协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种多节点动态网络协同定位方法，其特征在于，包括： 基于节点观测量，在卡尔曼滤波算法的基础上构建自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法； 基于方差上界技术构建基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法； 通过结合自适应调整系统观测误差协方差矩阵的动态协同定位方法与基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法实现多节点的动态网络协同定位； 所述基于联邦卡尔曼滤波的动态协同定位方法由一个参考系统和新旧两个子系统构成，通过使用无反馈模式，每个自滤波器并行独立，并采用方差上界技术，分别得到系统的局部状态估计及误差均方差，然后输入到主系统中，作为主系统的观测量进行全局滤波，获得协同系统的全局状态估计，并在新系统输出稳定后，关闭旧系统滤波，实现节点加入后系统状态平滑过度； 所述多节点的动态网络协同定位的流程包括： 首先初始化状态量和估计误差协方差矩阵，获取系统所有节点及节点间信息，然后判断联邦滤波器是否存在；当联邦滤波器存在时新滤波器更新状态预测和预测状态误差协方差矩阵；当联邦滤波器不存在时，节点数量改变，构建联邦卡尔曼滤波器，新、旧滤波器更新状态预测和预测状态误差协方差矩阵，判断节点及节点间观测数量是否变化； 所述多节点的动态网络协同定位的流程包括： 当节点及节点间观测数量变化时，对传感器信号进行可靠性评价，并更新观测判断矩阵以及观测误差协方差矩阵和观测向量；当节点及节点间观测数量没有变化时，直接更新观测误差协方差矩阵和观测向量，然后计算卡尔曼滤波增益； 通过卡尔曼滤波增益的结果更新状态后验估计和状态估计协方差矩阵，然后判断是否存在联邦滤波器；当存在联邦滤波器时判断是否满足旧滤波器解算条件，当满足时直接进行状态输出，当不满足时，有全局滤波器进行融合，然后再进行状态输出；当不存在联邦滤波器时直接进行状态输出，得到节点的定位信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电网有限责任公司输电分公司，其通讯地址为：650032 云南省昆明市五华区羊仙坡1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。