买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472379.7，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法是由刘达新;许嘉通;刘振宇;王祺德;谭建荣设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法。首先固定深度相机，对摆放于指定工业场景的位姿跟踪板拍摄一张RGB检测图像；提取检测图像中跟踪板上AprilTag的位姿信息，使用跟踪板位姿求解算法从位姿信息中获取跟踪板位姿；根据跟踪板位姿，使用基于先验位姿指定与增强现实的虚实交互配准法来布置零件并获取摆放位姿；录制包含零件与位姿跟踪板全貌的RGB‑D视频；使用跟踪板位姿求解算法计算视频每一帧中的跟踪板位姿，并结合零件摆放位姿计算零件的标定位姿；最后进行数据集标定信息的生成。本发明实现了在工业杂乱场景下对大量图像中的多个零件的自动化6D位姿标注，在保障标注精度的前提下极大地提升了标注效率。

本发明授权一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法在权利要求书中公布了：1.一种工业通用零件6D位姿数据集的构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：固定深度相机与位姿跟踪板于指定工业场景，利用深度相机拍摄当前场景下的位姿跟踪板，获得初始RGB检测图像； S2：提取并获得初始RGB检测图像中各平面标志物AprilTag的位姿信息，利用跟踪板位姿求解算法对各平面标志物AprilTag的位姿信息进行处理后，获得位姿跟踪板的初始位姿cMb0； S3：根据位姿跟踪板的初始位姿cMb0，使用基于先验位姿指定与增强现实的虚实交互配准方法在位姿跟踪板上摆放多个工业通用零件并获得多个工业通用零件对应的摆放位姿bMoi； 所述S3具体为： S31：生成多个工业通用零件的三维模型以及对应的三维模型点云，指定多个工业通用零件的三维模型对应的先验摆放位姿bMoi p； S32：根据多个工业通用零件的先验摆放位姿bMoi p和位姿跟踪板的初始位姿cMb0计算获得多个工业通用零件在相机坐标系下的先验位姿cMoi p； S33：根据多个工业通用零件在相机坐标系下的先验位姿cMoi p，将对应的三维模型点云进行坐标转换，获得在相机坐标系下的三维模型点云Pi vir； S34：使用增强现实方法将S31中多个工业通用零件的三维模型以对应的相机坐标系下的先验位姿cMoi p渲染，获得对应的渲染图像后再实时呈现至位姿跟踪板的虚实交互界面，将多个工业通用零件摆放至位姿跟踪板并根据零件的渲染图像进行相应零件的位姿调整，实现多个工业通用零件摆放位姿的虚实粗配准； S35：使用深度相机获取位姿跟踪板上所摆放工业通用零件的深度点云，将深度点云进行坐标转换后，获得多个工业通用零件在相机坐标系下对应的三维实际点云Pi reali； S36：利用迭代最近点ICP算法对多个工业通用零件在相机坐标系下的三维模型点云Pi viri和在相机坐标系下的三维实际点云Pi reali进行虚实精配准，分别获得多个工业通用零件对应的真实零件与先验摆放位姿bMoi p下的三维模型之间的相对位姿oi pMoi，进而计算获得多个工业通用零件对应的精配准后的摆放位姿bMoi，记为多个工业通用零件对应的摆放位姿bMoi； S4：使用S1中的深度相机采用RGB-D视频录制模式从多角度录制包含所有工业通用零件与位姿跟踪板全貌的RGB-D视频； S5：重复S2，求解并获得RGB-D视频中所有帧RGB-D图像的跟踪板位姿cMbJ，再根据多个工业通用零件对应的摆放位姿bMoi，计算获得所有帧RGB-D图像的多个工业通用零件对应的标定位姿cMoi J； S6：根据多个工业通用零件的三维模型以及所有帧RGB-D图像中多个工业通用零件对应的标定位姿cMoi J，获取所有帧RGB-D图像中多个工业通用零件的编号、最小包围框与分割掩码并组成当前场景的6D位姿数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。