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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115782918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211486389.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质是由刘世达;黄威;何忠贺;王力;张晓平设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的速度误差；设计AFF‑ILC控制器；以当前时刻的速度误差作为AFF‑ILC控制器的输入量，利用AFF‑ILC控制器输出的当前时刻的牵引制动力输入量对车辆下一次迭代的纵向速度进行控制。本发明在原有PD型ILC控制器基础上，通过引入时域误差反馈项与迭代域误差积分项来构造AFF‑ILC控制器，使AFF‑ILC控制器能够实现对所需纵向速度曲线的精确跟踪，提高了公交车纵向速度的控制精度。

本发明授权自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种公交车自动驾驶纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的纵向速度误差； 设计AFF-ILC控制器，所述AFF-ILC控制器的控制表达式为： ui,k＝ui-1,k+αdΔei,k-1+αp+βi,kei-1,k βi,k＝βi-1,k+qei-1,k2 其中，ui,k为本次迭代中车辆当前时刻的牵引制动力输入量，ui-1,k为上一次迭代中车辆当前时刻的牵引制动力输入量，αd为微分环节的增益系数，Δei,k-1为本次迭代中车辆上一时刻的纵向速度误差的差分，αp为比例环节的增益系数，βi,k为本次迭代中当前时刻的自适应学习增益，βi-1,k为上一次迭代中当前时刻的自适应学习增益，ei-1,k＝ydk-yi-1,k，ei-1,k为上一次迭代中车辆当前时刻的纵向速度误差，ydk为车辆当前时刻的期望速度，yi-1,k为上一次迭代中车辆当前时刻的纵向速度，q为误差自适应学习增益； 以上一次迭代中当前时刻的纵向速度误差作为所述AFF-ILC控制器的输入量，利用所述AFF-ILC控制器输出的上一次迭代中当前时刻的牵引制动力输入量对车辆本次迭代中当前时刻的纵向速度进行控制。

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