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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116045974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211543201.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法是由赵小明;杨松普;贾晨凯;张海峰;陈刚设计研发完成，并于2022-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法，步骤为：1、基于陀螺仪敏感轴与惯导系统坐标系b系的转换关系，构建误差补偿模型，确定误差补偿模型中影响谐振惯导系统输出的误差补偿参数；2、对步骤1中的误差补偿参数进行求解，将求解结果代入误差补偿模型，实现对误差补偿模型的求解，包括：2.1将四陀螺仪锥形配置的谐振惯导系统固定安装在三轴转台上，进行旋转，获得谐振惯导系统输出数据；2.2利用2.1步骤中获得的谐振惯导系统的输出数据，结合最小二乘法求解步骤1确定的误差补偿参数；2.3利用步骤2.2获得的误差补偿参数求解误差补偿模型。本发明大大简化了误差补偿过程，提高了误差补偿效率，为谐振惯导实现高精度创造了基础条件。

本发明授权四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、基于陀螺仪敏感轴与惯导系统坐标系b系的转换关系，构建误差补偿模型，确定误差补充模型中影响谐振惯导系统输出的误差补偿参数；包括： 1.1、将四个陀螺仪任意分布在同一圆锥面上，陀螺仪的理想敏感轴为Gii＝1,2,3,4，惯导系统坐标系b系为OXbYbZb；第ii＝1,2,3,4个陀螺仪的理想方位角αi为Gi在OXbYb平面投影与OXb轴的夹角，理想俯仰角βi为Gi与平面OXbYb的夹角； 基于安装误差的存在，陀螺仪实际敏感轴Gi′与理想敏感轴Gi的小角度安装误差为δαi和δβi，则Gi′对应的实际方位角αi′和实际俯仰角βi′可以表示为： 1.2、定义四个陀螺仪实际输入角速度为M′＝[m1′m2′m3′m4′]T，惯导系统坐标系b系的输入角速度为ω＝[ωxωyωz]T，四个陀螺仪输出脉冲为Ng＝[Ng1Ng2Ng3Ng4]T，标度因数为K＝diag[k1k2k3k4]T，通过输出脉冲与误差补偿参数关系建立误差补偿模型： Ng＝KM′＝KH+δα·P+δβ·Qω 其中， δα＝diag[δα1δα2δα3δα4]T δβ＝diag[δβ1δβ2δβ3δβ4]T 其中，H是测量矩阵，P是方位角转换矩阵，Q是俯仰角转换矩阵，δα是方位角安装误差阵，δβ是俯仰角安装误差阵，ki，δαi，δβii＝1,2,3,4为影响谐振惯导系统输出的误差补偿参数，也是待求的误差补偿参数； 步骤2、对步骤1中的误差补偿参数进行求解，将求解结果代入误差补充模型，实现对误差补偿模型的求解，包括： 2.1将四陀螺仪锥形配置的谐振惯导系统固定安装在三轴转台上，进行旋转，获得谐振惯导系统输出数据； 2.2利用2.1步骤中获得的谐振惯导系统的输出数据，结合最小二乘法求解S1步骤确定的误差补偿参数； 2.3利用2.2步骤获得的误差补偿参数求解误差补偿模型。

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