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龙图腾网获悉国能九江发电有限公司申请的专利一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211582742.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法是由陈光;梁云;宋捷;黄继忠;张苗;应志宏;程浔;程晓晖;张琦;胡伟;张卫国;黄晓明设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法，装置包括激光发射单元、激光接收单元、行程开关单元以及控制单元，激光发射单元包括激光发射器，激光接收单元包括光电传感器组件，行程开关单元包括行程开关；方法包括利用激光发射器发出高度平行的激光束，将激光束投射到光电传感器组件上，控制单元根据光电传感器组件的输出电流和行程开关状态判断爬壁机器人行走过程中是否发生偏转及偏转方向，控制差动轮组纠正行进方向。本发明解决了爬壁机器人行走过程中的自动纠偏的问题，确保爬壁机器人自动沿锅炉水冷壁管排长度方向的直线路径行走。

本发明授权一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置，其特征在于：包括： 激光发射单元：设置在锅炉膜式壁面上，其包括激光发射器、准直镜，所述的准直镜设置在所述的激光发射器的正前方； 激光接收单元：设置在爬壁机器人上，其包括光电传感器组件、凸透镜，所述的光电传感器组件包括中间光电传感器、侧部光电传感器，所述的侧部光电传感器分别位于所述的中间光电传感器的两侧，所述的中间光电传感器、侧部光电传感器沿一直线设置，所述的中间光电传感器的宽度远小于所述的侧部光电传感器的宽度，所述的凸透镜设置在所述的光电传感器组件的正前方，且所述的凸透镜在所述的光电传感器组件设置面所在的投影覆盖所述的光电传感器组件； 行程开关单元：设置在爬壁机器人上，其包括驱动组件、螺杆、行程开关，所述的驱动组件与所述的螺杆传动连接，所述的行程开关连接在所述的螺杆上且可相对所述的螺杆在其长度方向上移动，所述的行程开关的压杆与水冷壁管的圆弧顶部接触至所述的行程开关被触发，状态值为1，所述的行程开关的压杆与水冷壁管的圆弧顶部不再接触，状态值转为0； 控制单元：与所述的光电传感器组件、行程开关信号连接，用于根据所述的光电传感器组件、行程开关的信号控制爬壁机器人轮组的偏转，当所述的行程开关的状态值改变、且所述的中间光电传感器的输出电流值小于电流初始值，某一侧所述的侧部光电传感器的输出电流值大于电流初始值，判断爬壁机器人发生偏转。

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