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龙图腾网获悉中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利一种起降姿态控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211620963.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种起降姿态控制方法、装置、设备及介质是由徐天宁;唐勇;孔红华;王博;王泽林;孙陶然;马健成设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起降姿态控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种起降姿态控制方法、装置、设备及介质，涉及飞行姿态控制技术领域。通过获取飞机的当前的飞行阶段，并获取飞机的擦地角和停机角；其中，飞行阶段包括着陆阶段和起飞阶段；根据飞行阶段生成姿态垂速综合指令；根据姿态垂速综合指令获取姿态误差；根据擦地角和停机角获取姿态保护控制分量；根据姿态误差和姿态保护控制分量获取综合误差，以用于根据综合误差调节飞机的姿态。上述方案综合考虑起降过程中的姿态保护范围和轨迹控制精度，通过设计姿态和垂直速度的综合反馈，并辅助以姿态保护控制，从而调节飞机起降的姿态。在飞机起飞着陆阶段可以相对准确保持航迹的同时，又可以控制姿态在保护范围内，保证了飞机的飞行安全。

本发明授权一种起降姿态控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种起降姿态控制方法，其特征在于，包括： 获取飞机的当前的飞行阶段，并获取所述飞机的擦地角和停机角；其中，所述飞行阶段包括着陆阶段和起飞阶段； 根据所述飞行阶段生成姿态垂速综合指令； 根据所述姿态垂速综合指令获取姿态误差； 根据所述擦地角和所述停机角获取姿态保护控制分量； 根据所述姿态误差和所述姿态保护控制分量获取综合误差，以用于根据所述综合误差调节所述飞机的姿态； 其中，所述根据所述擦地角和所述停机角获取姿态保护控制分量，包括： 当飞机的姿态角小于所述停机角与设计余度的和，或所述姿态角大于所述擦地角与所述设计余度的差时，则将目标和值减去所述姿态角后得到的值输入到虚拟滑撬控制器中的正通器，将目标差值减去所述姿态角后得到的值输入到所述虚拟滑撬控制器中的负通器，以得到所述姿态保护控制分量；当所述姿态角大于所述停机角与所述设计余度的和且小于所述擦地角与所述设计余度的差时，则通过所述虚拟滑撬控制器中的正通器与负通器消除所述虚拟滑撬控制器对正常范围内的姿态控制的影响；所述目标和值为所述停机角与所述设计余度的和；所述目标差值为所述擦地角与所述设计余度的差； 其中，所述负通器用于控制负值通过以及控制非负值不可通过，所述正通器用于控制正值通过以及控制非正值不可通过；所述设计余度为基于工程经验得到的数值； 并且，所述调节所述飞机的姿态，包括：通过自动驾驶控制器根据所述综合误差得到自动驾驶指令，并将所述自动驾驶指令输入至阻尼增稳控制器中，所述阻尼增稳控制器根据所述自动驾驶指令得到舵面指令，并将所述舵面指令输入至舵面作动器中，所述舵面作动器根据所述舵面指令调整舵面偏度，以实现飞机姿态的调节。

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